[发明专利]传感器网络节点的定位方法及装置

权利要求书

1.一种传感器网络节点的定位方法，其特征在于，包括：

待定位节点接收三个信标节点分别广播的第一信标消息，各第一信标消息中包含对应信标节点的虚拟每跳距离和位置坐标，分别获取所述待定位节点到所述三个信标节点中每个信标节点的虚拟跳数；

根据所述三个信标节点的位置坐标和虚拟每跳距离、所述待定位节点到所述三个信标节点的虚拟跳数，确定所述待定位节点的估算位置坐标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待定位节点接收三个信标节点分别广播的第一信标消息，分别获取所述待定位节点到所述三个信标节点中每个信标节点的虚拟跳数，具体包括：

所述待定位节点接收各上一跳邻居节点发送的所述三个信标节点中同一信标节点的第一信标消息，所述第一信标消息中还包括所述上一跳邻居节点到所述信标节点的虚拟跳数；

根据公式VHjk=1|Pj|Σi=1|Pj|VHik+LKjk,(vi∈Pj),]]>分别获取所述待定位节点到所述第三个信标节点中每个信标节点的虚拟跳数；

其中，VH_ik表示所述待定位节点的上一跳邻居节点vi到所述信标节点的虚拟跳数；表示所述待定位节点到其上一跳邻居节点的虚拟跳数，P_j表示所述待定位节点的上一跳邻居节点集合，N_j表示所述待定位节点的下一跳邻居节点集合，ζ_j为Min{|P_i||v_a∈N_j}，为Min{|N_i||v_i ∈P_j}，|P_i|表示所述待定位节点的上一跳邻居节点的个数，|N_i|表示所述待定位节点的下一跳邻居节点的个数，v_a∈N_j表示所述待定位节点的下一跳邻居节点中任一个节点，v_i∈P_j表示所述待定位节点的上一跳邻居节点中任一个节点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待定位节点接收三个信标节点分别广播的第一信标消息之前，包括：

所述三个信标节点中的每个信标节点接收其他信标节点广播的第二信标消息，所述第二信标消息中包括所述其他信标节点的位置坐标；

每个信标节点获取自身到所述其他信标节点的虚拟跳数；

每个信标节点根据自身的位置坐标、所述其他信标节点的位置坐标和自身到所述其他信标节点的虚拟跳数，计算自身的虚拟每跳距离；

每个信标节点广播所述第一信标消息，所述第一信标消息中包含所述信标节点的位置坐标、所述信标节点的虚拟每跳距离。