[发明专利]碰撞检测系统、机械手系统、碰撞检测方法以及程序

权利要求书

1.一种碰撞检测系统，其特征在于，包括：

处理部；

进行描绘处理的描绘部；

设定深度信息的深度缓冲器，

在上述深度缓冲器中，在对象面配置设定的目标的深度信息被设定为深度图信息，

上述描绘部进行第1描绘处理，该第1描绘处理中进行深度测试，一边参照上述深度缓冲器的上述深度图信息，一边对构成碰撞检测对象目标的图元面中的从规定的视点观察处于背面的图元面进行描绘，

上述描绘部进行第2描绘处理，该第2描绘处理中，不进行深度测试而对构成上述碰撞检测对象目标的图元面中的从上述视点观察处于背面的图元面进行描绘，

上述处理部进行基于上述第1描绘处理与上述第2描绘处理的结果，判定上述碰撞检测对象目标是否与上述对象面的上述目标碰撞的碰撞判定。

2.根据权利要求1所述的碰撞检测系统，其特征在于，

上述处理部进行通过上述第1描绘处理而生成的第1图像与通过上述第2描绘处理而生成的第2图像的比较处理，从而进行上述碰撞判定。

3.根据权利要求1所述的碰撞检测系统，其特征在于，

上述处理部通过进行上述第1描绘处理中的描绘像素数信息与上述第2描绘处理中的描绘像素数信息的比较处理，从而进行上述碰撞判定。

4.根据权利要求1～3中任意一项所述的碰撞检测系统，其特征在于，

上述描绘部在上述第1描绘处理与上述第2描绘处理的各描绘处理中，通过无限远的上述视点处的平行投影对上述碰撞检测对象目标的背面的图元面进行描绘。

5.根据权利要求4所述的碰撞检测系统，其特征在于，

在上述深度缓冲器中，通过无限远的上述视点处的平行投影对上述对象面的上述目标进行描绘所获得的深度信息被设定为上述对象面的上述深度图信息。

6.根据权利要求1～5中任意一项所述的碰撞检测系统，其特征在于，

上述碰撞检测对象目标由多个部分目标构成，在从上述视点观察上述多个部分目标中的第1部分目标与第2部分目标不重叠的情况下，

上述描绘部在上述第1描绘处理与上述第2描绘处理的各描绘处理中，同时描绘上述第1部分目标与上述第2部分目标。

7.根据权利要求1～6中任意一项所述的碰撞检测系统，其特征在于，

在作为上述碰撞检测对象目标，存在多个碰撞检测对象目标的情况下，

上述处理部在针对上述多个碰撞检测对象目标中的第1碰撞检测对象目标进行上述碰撞判定之后，将上述第1碰撞检测对象目标设定为被碰撞检测对象目标，进行针对上述多个碰撞检测对象目标中的第2碰撞检测对象目标的上述碰撞判定。

8.根据权利要求1～7中任意一项所述的碰撞检测系统，其特征在于，

在上述深度缓冲器中，设定与以内包上述碰撞检测对象目标的方式设定的第1～第N对象面对应的第1～第N深度图信息的各深度图信息，其中，N为2以上的整数，

上述描绘部针对上述第1～第N对象面的各对象面，进行第1描绘处理和第2描绘处理，该第1描绘处理中，进行深度测试，一边参照上述第1～第N深度图信息的对应的各深度图信息，一边对上述碰撞检测对象目标的背面的图元面进行描绘，而该第2描绘处理中，不进行深度测试而对上述碰撞检测对象目标的背面的图元面进行描绘，

上述处理部基于针对上述第1～第N对象面的各对象面的上述第1描绘处理与上述第2描绘处理的结果，进行上述碰撞判定。

9.根据权利要求8所述的碰撞检测系统，其特征在于，

上述第1～第N对象面是构成内包上述碰撞检测对象目标的立方体或者长方体的面。

10.根据权利要求1～9中任意一项所述的碰撞检测系统，其特征在于，

上述碰撞检测对象目标是对机械手进行模型化的目标。

11.一种机械手系统，其特征在于，包括：

权利要求1～10中任意一项所述的碰撞检测系统。