[发明专利]一种麦克纳姆轮全向移动车及其工作方法

权利要求书

1.一种麦克纳姆轮全向移动车，包括车架、电源、控制器和麦克纳姆轮，其特征在于，所述麦克纳姆轮通过气囊悬挂装置连接于车架底部；

所述气囊悬挂装置包括阻尼器、气囊、气源、气阀和高度调节装置；

所述阻尼器和气囊的顶端固定连接于车架底面，所述麦克纳姆轮的车轴连接在所述阻尼器和气囊的底端；

所述气囊通过所述气阀连接所述气源。

2.根据权利要求1所述的一种麦克纳姆轮全向移动车，其特征在于，所述高度调节装置包括纵向悬臂、Z向连杆、Y向连杆、角度可调式连接组件和高度阀；所述麦克纳姆轮的车轴是通过所述纵向悬臂连接在所述阻尼器和气囊的底端，所述纵向悬臂的一端铰接在所述车架底面上、另一端铰接在所述阻尼器的底端；所述麦克纳姆轮的车轴设在所述纵向悬臂的中段的下部，所述气囊的底端设在所述阻尼器连接点和所述车轴连接点之间纵向悬臂的上部；所述Z向连杆的底端铰接在所述车轴连接点和车架连接点之间纵向悬臂的上部；所述Z向连杆的顶端通过所述角度可调式连接组件连接Y向连杆的一端，所述Y向连杆连接所述高度阀，所述高度阀的进气口连接所述气源、工作气口连接所述气囊、排气口连通外部空气。

3.根据权利要求2所述的一种麦克纳姆轮全向移动车，其特征在于，在所述车轴与所述纵向悬臂之间设有压力传感器，所述压力传感器连接所述控制器。

4.根据权利要求2所述的一种麦克纳姆轮全向移动车，其特征在于，还包括Y向连杆角度传感器，Y向连杆角度传感器连接所述控制器。

5.根据权利要求2所述的一种麦克纳姆轮全向移动车，其特征在于，所述角度可调式连接组件包括驱动动力源，所述驱动动力源为伺服电机或电动推杆；使得所述Z向连杆和Y向连杆之间的角度可调。

6.根据权利要求2所述的一种麦克纳姆轮全向移动车，其特征在于，所述高度调节装置还包括电磁阀；所述电磁阀连接在所述气源和气囊之间，所述电磁阀连接所述控制器。

7.根据权利要求2所述的一种麦克纳姆轮全向移动车，其特征在于，所述高度调节装置还包括气压传感器，所述气压传感器连接所述气囊，用于接收所述气囊内的工作气压；所述气压传感器连接所述控制器。

8.根据权利要求1-7中任一所述的一种麦克纳姆轮全向移动车，其特征在于，还包括水平传感器；所述水平传感器设在所述车架上，用于接收所述车架的姿态；所述水平传感器连接控制器。

9.一种权利要求1所述麦克纳姆轮全向移动车的工作方法，其特征在于，按以下步骤工作进行：

1）、往控制器中输入运行轨迹；调整各Y向连杆与水平面夹角为0；

2）、往车架上装载物品，控制器接收水平感应器信息，通过各气囊使车架调整至水平；为控制车轮与车架间距离在合理范围内，在调整水平时，保证其中至少一个Y向连杆与水平面夹角为0；

3）、控制器记录各Z向连杆和Y向连杆之间的角度；并通过角度可调式连接组件的驱动动力源锁定Z向连杆和Y向连杆之间的角度；

4）、在运行过程中，其中一只车轮出现升降时，利用高度阀调整该车轮对应气囊的高度，以恢复车架的水平，同时保证车轮与地面保持接触。