[发明专利]无人机集群可视导航任务协同方法和系统

权利要求书

1.一种基于语义文本传输的无人机集群可视导航任务协同方法，其特征在于，包括步骤：

S1.确定所述无人机集群中所述无人机的数目，并为所述无人机集群建立面向任务的可视导航；

S2.根据每架所述无人机的信息处理能力，确定每架所述无人机的任务分工，其中，所述无人机集群中包括发送方无人机和接收方无人机；

S3.每架所述无人机通过其机载的视觉传感设备获得可视导航信息和/或通过通信从其他所述无人机或设备获得的可视导航所需的视频图像信息，并在其机载的图像理解设备中进行融合处理生成语义文本文件；

S4.根据任务请求，所述发送方无人机将所述语义文本文件进行信息压缩，并将压缩后信息发送给所述接收方无人机；以及

S5.所述接收方无人机根据接收到的所述压缩后信息，融合自身状态信息以及其机载视觉传感设备获得的飞行环境信息生成所需的可视导航飞行控制指令。

2.根据权利要求1所述的基于语义文本传输的无人机集群可视导航任务协同方法，其特征在于，步骤S3包括：

S31.通过机载的所述视觉传感设备采集可视导航所需的视频图像信息和/或通过通信从其他无人机或设备获得可视导航所需的视频图像信息；

S32.通过图像处理和识别技术获得所述视频图像信息的特征；

S33.对照图像模型库的图像信息和字典知识库的关键字释义进行检索识别；

S34.生成语义文本信息。

3.根据权利要求2所述的基于语义文本传输的无人机集群可视导航任务协同方法，其特征在于，步骤S3还包括：

S35当所述图像语义生成模块检索到新的图像或新的关键字时，存入所述图像模型库中或所述字典知识库中。

4.一种基于语义文本传输的无人机集群可视导航任务协同系统，其特征在于，所述无人机集群包括多个无人机，每架所述无人机包括：

视觉传感设备，用于获取可视导航信息；

图像理解设备，用于根据所述视觉传感设备获得的可视导航信息，生成语义文本信息；

信息通讯设备，用于根据任务请求压缩所述语义文本信息，并发送和接收压缩后信息；

计算处理设备，用于根据接收到的所述压缩后信息和自身获得的信息，进行计算处理，生成所需的可视导航飞行控制指令。

5.根据权利要求4所述的基于语义文本传输的无人机集群可视导航任务协同系统，其特征在于，所述图像理解设备包括：

实时视觉信息采集模块，所述实时视觉信息采集模块用于通过机载的视觉传感设备采集可视导航所需的视频图像信息和/或通过通信从其他无人机或设备获得可视导航所需的视频图像信息；

图像特征提取模块，所述图像特征提取模块用于通过图像处理和识别技术获得所述视频图像信息的特征；

图像模型库，所述图像模型库用于存储图像模型信息，供图像语义生成模块进行检索识别；

字典知识库，所述字典知识库用于存储关键词以及关键词之间的释义，供所述图像语义生成模块进行检索识别；和

所述图像语义生成模块，所述图像语义生成模块用于根据所述视频图像信息的特征生成语义文本信息。

6.根据权利要求5所述的基于语义文本传输的无人机集群可视导航任务协同系统，其特征在于，

当所述图像语义生成模块检索到新的图像或新的关键字时，存入所述图像模型库中或所述字典知识库中。