[发明专利]软式内窥镜系统的执行器械

权利要求书

1.软式内窥镜系统的执行器械，包括手术器械，连接手术器械的控制钢丝，牵拉控制钢丝以控制手术器械动作的控制柄，和穿设于内窥镜的器械通道的柔性支撑段；控制钢丝穿设于柔性支撑段内；

其特征在于：柔性支撑段与手术器械之间设有能够带动手术器械进行弯曲动作的弯曲部，弯曲部连接多条弯曲钢丝，所有弯曲钢丝受控于控制柄；

弯曲部的两端分别于柔性支撑段和手术器械铰接，弯曲部外露于内窥镜的器械通道。

2.如权利要求1所述的软式内窥镜系统的执行器械，其特征在于：弯曲部由至少一个弯曲单元组成，弯曲单元包括多个环形的关节对，关节对之间相互铰接；每个关节对包括第一关节环和第二关节环，第一关节环和第二关节环铰接；关节对之间的铰链与两个关节环之间的铰链呈90°夹角；

每个关节环的内壁设有允许弯曲钢丝穿过的钢丝环，每个钢丝环对应一个铰链。

3.如权利要求2所述的软式内窥镜系统的执行器械，其特征在于：两个关节环的靠近手术器械的前端面和远离手术器械的后端面分别设有凸耳对，同一个端面的凸耳对位于同一条直径上，前端面的凸耳对和后端面的凸耳对垂直；第一关节环的后端面凸耳对与第二关节环的前端面凸耳对铰接；第二关节环的后端面凸耳对与后一个关节对中第一关节环的前端面凸耳对铰接；

最前端的关节对的第一关节环的前端面凸耳对与安装座铰接，安装座上设有允许内窥镜镜头和手术器械穿出的通孔。

4.如权利要求3所述的软式内窥镜系统的执行器械，其特征在于：每个钢丝环对应一个凸耳，钢丝环与对应的凸耳处于同一条直径上；所有的弯曲钢丝相互平行。

5.如权利要求1所述的软式内窥镜系统的执行器械，其特征在于：弯曲部为双连杆机构，双连杆机构的第一连杆与柔性支撑段固定连接、第二连杆与手术器械铰接，第一连杆设有允许弯曲钢丝穿出的钢丝通孔；

第一连杆和第二连杆的铰接处设有导引弯曲钢丝的导引轮组，导引轮组对称地设置于连杆铰接处的两侧；

导引轮组包括一对导引轮，导引轮的轴线平行，弯曲钢丝交叉地穿过导引轮，每根弯曲钢丝对应一对导引轮组；

弯曲钢丝的头端固定于手术器械上。

6.如权利要求5所述的软式内窥镜系统的执行器械，其特征在于：导引轮上设有容纳弯曲钢丝的容纳凹槽。