[发明专利]一种可用于星球表面勘探的轮腿式探测器

权利要求书

1.一种可用于星球表面勘探的轮腿式探测器，其特征在于：它是由机身框架部分、行走部分、弹跳蓄力释放部分和弹跳执行部分组成；行走部分通过螺钉固连在机身框架部分的右行走电机支撑板以及左行走电机支撑板上；弹跳蓄力释放部分通过螺钉固连在机身框架部分的后横板、棘齿套支座以及前横板上；弹跳执行部分则通过其腿部连接轴穿过机身框架部分的左侧板、右侧板实现定位；

所述机身框架部分包括：前横板、后横板、左侧板、右侧板、棘齿套支座、前轮支撑板、左行走电机支撑板和右行走电机支撑板；左侧板、右侧板之间分别与前横板、后横板由标准螺栓连接在一起构成基本框架；棘齿套支座、前轮支撑板也是由螺栓连接在左侧板、右侧板之间，左行走电机支撑板、右行走电机支撑板分别由螺栓连接在前横板、棘齿套支座上；该前横板是矩形板料，其功能是固定主电机、转动主轴，以及同左侧板、右侧板连接；该后横板是矩形板料，其功能是定位转动主轴、释放舵机、释放推杆，以及同左侧板、右侧板连接；该右侧板是带缺口的矩形板料，其功能是定位腿部连接轴；该棘齿套支座是矩形板料，其功能是固定棘齿套；该左侧板是带缺口的矩形板料，其功能是定位腿部连接轴、固定调姿舵机；该前轮支撑板是矩形板料，其功能是定位前轮；该左行走电机支撑板是矩形板料，其功能是固定左行走电机；该右行走电机支撑板是矩形板料，其功能是固定右行走电机；

所述行走部分由左行走电机、右行走电机、左轮、右轮、前轮组成；该左、右行走电机是按需选购件，其功用是驱动左、右轮；该左、右轮及前轮是按需选购件，其功能是行走；

所述弹跳蓄力释放部分由主电机、主电机缺齿齿轮、传动主齿轮、传动主轴、棘轮卷筒、棘齿、棘齿套、棘齿套固定螺钉、小弹簧、释放推杆、释放舵机、释放舵机紧固螺钉、释放爪组成；主电机由六个标准螺钉固定在前横板上，主电机缺齿齿轮固连在主电机轴上，传动主齿轮、传动主轴、棘轮卷筒固连为一体，两端分别由前横板、后横板限位固定；棘齿与棘齿套、小弹簧同轴安装，由棘齿套固定螺钉将棘齿套固定在棘齿套支座上，释放舵机由释放舵机紧固螺钉固连在后横班上，释放爪固定在释放舵机的轴上，释放推杆由前横板、后横板约束定位；该主电机为按需选购件，其功能是为弹跳提供能量输入；该缺齿齿轮为标准圆柱直齿轮磨去一部分轮齿，其功能是传动；该传动主齿轮为标准圆柱直齿轮，其功能是传动；该传动主轴为圆柱型转轴，其功能是带动棘轮卷筒转动该棘轮卷筒为棘轮和卷筒合二为一的零件，其功能是实现能量的锁定以及可控的释放；该棘齿为圆柱端面加一三棱柱的齿，其功能是实现对棘轮卷筒的锁定；该棘齿套为一圆筒形零件，其功能为约束棘齿进行往复运动；该棘齿套固定螺钉为按需选购件，其功能为将棘齿套固定在棘齿套支座上；该小弹簧为按需选购件，其功能是在蓄力过程中使棘齿一直对棘轮卷筒实现接触；该释放推杆为圆柱形零件，其功能是在释放舵机驱动的释放杆的作用下拉开棘齿，实现能量的释放；该释放舵机为按需选购件，其功能是释放提供能量输入；该释放舵机紧固螺钉为按需选购件，其功能为将释放舵机固定在后横班上；该释放爪为矩形板料经过带圆角加工之后而成，其功能是传动；

所述弹跳执行部分有腿部连接轴、右调姿齿轮、右大腿A、右大腿B、右主小腿、右副小腿、右脚、右弹簧、右关节螺钉A、右关节螺钉B、左调姿齿轮、左大腿A、左大腿B、左主小腿、左副小腿、左脚、左弹簧、左关节螺钉A、左关节螺钉B、舵机齿轮、调姿舵机组成；调姿舵机由螺栓固连在右侧板上，舵机齿轮固定在调姿齿轮的轴上，右调姿齿轮、右大腿A、右大腿B、右主小腿、右副小腿、右脚、右弹簧、右关节螺钉A、右关节螺钉B连接构成五杆机构；左调姿齿轮、左大腿A、左大腿B、左主小腿、左副小腿、左脚、左弹簧、左关节螺钉A、左关节螺钉B连接也构成五杆机构，最后左右相似的两部分由腿部连接轴固定在左侧板、右侧板上；

该腿部连接轴为圆柱形，其功能为连接两侧的弹跳执行部分；该右调姿齿轮为标准圆柱直齿轮，其功能是实现整个弹跳执行结构的转动；该右大腿A为一段固连齿轮的杆件，其功能是组成弹跳执行部分中的五杆结构；该右大腿B为一段固连齿轮的杆件，其功能是组成弹跳执行部分中的五杆结构；该右主小腿为杆件，其功能是组成弹跳执行部分中的五杆结构；该右副小腿为杆件，其功能是组成弹跳执行部分中的五杆结构；该右脚为圆柱形零件，其功能为实现与地面的良好接触，增大摩擦；该右弹簧为按需选购件，其功能为储存、释放弹跳所需能量；该右关节螺钉A为按需选购件，其功能为连接右副小腿与右大腿A以及右弹簧；该右关节螺钉B为按需选购件，其功能为连接右主小腿与右大腿2以及右弹簧；该左调姿齿轮为标准圆柱直齿轮，其功能是实现整个弹跳执行结构的转动；该左大腿A为一段固连齿轮的杆件，其功能是组成弹跳执行部分中的五杆结构；该左大腿B为一段固连齿轮的杆件，其功能是组成弹跳执行部分中的五杆结构；该左主小腿为杆件，其功能是组成弹跳执行部分中的五杆结构；该左副小腿为杆件，其功能是组成弹跳执行部分中的五杆结构；该左脚为圆柱形零件，其功能为实现与地面的良好接触，增大摩擦；该左弹簧为按需选购件，其功能为储存、释放弹跳所需能量；该左关节螺钉A为按需选购件，其功能为连接左副小腿与左大腿A以及左弹簧；该左关节螺钉B为按需选购件，其功能为连接左主小腿与左大腿B以及左弹簧；该舵机齿轮为标准圆柱直齿轮，其功能是传动；该调姿舵机为按需选购件，其功能是为调姿提供能量输入。