[发明专利]潜器全方位推进器单通道电液位置伺服控制方法

权利要求书

1.一种潜器全方位推进器单通道电液位置伺服控制方法，主要包括模型辨识、控制参数优化、位置偏差检测环节；其特征是：当潜器处于某一海况下，通过辨识得出潜器全方位推进器运动的数学模型，并在所述数学模型的基础上进行遗传算法优化PID参数的操作，将优化所得的参数赋给实际的潜器全方位推进器控制系统，潜器在所述优化所得的参数下进行姿态调整或动作；在调整过程中，不断检测螺距角偏差的数据统计值，若海情发生变化，潜器运动方程的参数随之改变，当潜器运动方程的参数值超出设定范围时，重新辨识模型并再次优化PID参数。

2.根据权利要求1所述的潜器全方位推进器单通道电液位置伺服控制方法，其特征是所述遗传算法优化PID参数的方法为：首先对PID控制器的三个控制参数比例系数k_p、积分系数k_i、微分系数k_d按一定的取值范围进行二进制编码得到三个字串，再把三个字串连成一串构成遗传空间中的个体；随机生成一定数量的个体，由遗传算法对每个个体进行适应度评估，以此作为选择操作的依据，再根据交叉概率和变异概率对各个体进行操作产生新的个体，自适应遗传算法的交叉概率和变异概率不是固定不变的，而是根据个体适应度情况自适应变化的，新的个体再进行适应度评估以及遗传操作，反复循环直至满足优化准则。

3.根据权利要求1或2所述的潜器全方位推进器单通道电液位置伺服控制方法，其特征是所述不断检测螺距角偏差的数据统计值的方法为：螺距角偏差检测环节通过每段时间间隔内螺距角偏差的标准差来表述，若有：螺距角偏差的标准差小于检测螺距角偏差统计值K，则认为控制系统在该段时间间隔内的潜器姿态或动作控制精度满足要求，系统继续运行；反之则认为系统控制精度不满足要求，说明PID参数已不适合潜器控制系统，此时重新辨识模型，进行新一轮的PID参数优化操作。