[发明专利]一种滚动行进的双类车轮六边形机器人

权利要求书

1.一种滚动行进的双类车轮六边形机器人，其特征在于：滚动行进的双四平行四边形机器人包括两个单类车轮六边形机器人及中间连杆(21)，其中单类车轮六边形机器人由三组等长的连杆即三个电机同步连杆(1、3、5)、三个电机座连杆(2、4、6)、三个公共连杆(7、8、9)通过轴线相互平行的转动副连接形成三个平行四边形，每个平行四边形均包含一个电机同步连杆、一个电机座连杆和两个公共连杆，相邻的平行四边形共用一条边即公共连杆，其中电机同步连杆(1)、电机座连杆(6)、公共连杆(7)和公共连杆(9)构成一个平行四边形，电机同步连杆(1)和电机座连杆(6)构成转动副作为平行四边形一个顶点，电机座连杆(6)和公共连杆(9)构成转动副作为平行四边形一个顶点，公共连杆(7)和公共连杆(9)构成转动副作为平行四边形一个顶点，电机同步连杆(1)和公共连杆(9)构成转动副作为平行四边形一个顶点；电机同步连杆(3)、电机座连杆(2)、公共连杆(7)和公共连杆(8)构成一个平行四边形，电机同步连杆(3)和电机座连杆(2)构成转动副作为平行四边形一个顶点，电机座连杆(2)和公共连杆(7)构成转动副作为平行四边形一个顶点，公共连杆(7)和公共连杆(8)构成转动副作为平行四边形一个顶点，电机同步连杆(3)和公共连杆(8)构成转动副作为平行四边形一个顶点；电机同步连杆(5)、电机座连杆(4)、公共连杆(8)和公共连杆(9)构成一个平行四边形，电机同步连杆(5)和电机座连杆(4)构成转动副作为平行四边形一个顶点，电机座连杆(4)和公共连杆(8)构成转动副作为平行四边形一个顶点，公共连杆(8)和公共连杆(9)构成转动副作为平行四边形一个顶点，电机同步连杆(5)和公共连杆(9)构成转动副作为平行四边形一个顶点；

第一连接件电机(14)形式上看作一个四边形的顶点，也是机构整体六边形的一个顶点，第一连接件电机(14)固定在电机座连杆(6)上，电机的转轴通过电机轴孔与电机同步连杆(1)的轴孔以转动副的形式链接，该转动副的轴线垂直于平行四边形的平面，顶丝通过电机同步连杆(1)的顶丝孔对电机的转轴进行周向的固定；

第二连接件短轴(10)形式上看作两个相邻四边形的公共顶点，也是机构整体六边形的一个顶点，第二连接件轴杆(10)通过电机座连杆(2)的轴孔、电机同步连杆(1)的轴孔与公共连杆(7)的轴孔以转动副的形式链接，该转动副的轴线垂直于平行四边形的平面；

第三连接件电机(15)形式上看作一个四边形的顶点，也是机构整体六边形的一个顶点，第三连接件电机(15)固定在电机座连杆(3)上，电机的转轴通过电机轴孔与电机同步连杆(2)的轴孔以转动副的形式链接，该转动副的轴线垂直于平行四边形的平面，顶丝通过电机同步连杆(2)的顶丝孔对电机的转轴进行周向的固定；

第四连接件短轴(11)形式上看作两个相邻四边形的公共顶点，也是机构整体六边形的一个顶点，第四连接件轴杆(11)通过电机座连杆(4)的轴孔、电机同步连杆(3)的轴孔与公共连杆(8)的轴孔以转动副的形式链接，该转动副的轴线垂直于平行四边形的平面；

第五连接件配重(16)形式上看作一个四边形的顶点，也是机构整体六边形的一个顶点，第五连接件配重(16)固定在电机座连杆(4)上，配重的轴通过电机轴孔与电机同步连杆(5)的轴孔以转动副的形式链接，该转动副的轴线垂直于平行四边形的平面；

第六连接件短轴(12)形式上看作两个相邻四边形的公共顶点，也是机构整体六边形的一个顶点，第六连接件轴杆(12)通过电机座连杆(6)的轴孔、电机同步连杆(5)的轴孔与公共连杆(9)的轴孔以转动副的形式链接，该转动副的轴线垂直于平行四边形的平面；

第七连接件差速轴(13)形式上看作四个四边形的公共顶点，第九连接件差速轴(13)通过公共连杆(7、8、9)的轴孔以转动副的形式链接，两个并行的类车轮六边形机器人通过第七连接件差速轴(13)连接在一起，该转动副的轴线垂直于平行四边形的平面。

2.如权利要求1所述的滚动行进的双类车轮六边形机器人，其特征在于：短轴(10、11、12)所构成的转动副是多种形式的圆周运动，如转轴、电机或舵机。

3.如权利要求1所述的滚动行进的双类车轮六边形机器人，其特征在于：差速轴(13)构成的转动副是多种形式的圆周运动，可以直接轴杆连接或联轴器间接连接。

4.如权利要求1所述的滚动行进的双类车轮六边形机器人，其特征在于：驱动电机(14、15)的形式是多样的，如电机或舵机。

5.如权利要求1所述的滚动行进的双类车轮六边形机器人，其特征在于：配重(16)可替换为驱动电机，作为冗余驱动使用。