[发明专利]一种用于校准机器人工作单元的方法

权利要求书

1.一种用于校准机器人工作单元的方法，其中所述机器人工作单元包括机器人(4)和工作台(2)；一探头(1)固定于所述机器人(4)的工作端，一平板(3)固定于所述工作台(2)的旋转轴(21)上，所述方法依次包括：

步骤1(S1)：将所述平板(3)固定并保持水平；

步骤2(S2)：通过所述探头(1)在所述平板(3)上刻划来对工具中心位置进行校准；

步骤3(S3)：借助校准后的所述工具中心位置通过所述探头(1)在所述平板(3)上刻划来对工作台位置进行校准。

2.如权利要求1所述的方法，其中步骤2(S2)包括：

步骤21(S21)：在水平面上对工具中心位置进行校准；

步骤22(S22)：在竖直面上对工具中心位置进行校准。

3.如权利要求2所述的方法，其中步骤3(S3)依次包括：

步骤31(S31)：对工作台的旋转轴(21)进行校准；

步骤32(S32)：对工作台的基准平面(22)进行校准。

4.如权利要求2所述的方法，其中步骤21(S21)依次包括：

步骤211(S211)：操纵所述机器人(4)通过所述探头(1)在第一参考位置对所述平板(3)的平面刻划第一标记(51)；

步骤212(S212)：将所述探头(1)绕一竖直轴旋转180度，并操纵所述机器人(4)通过所述探头(1)在所述第一参考位置对所述平板(3)的所述平面刻划第二标记(52)；

步骤213(S213)：如果所述第一标记(51)和所述第二标记(52)在水平面上重合，则将所述第一参考位置在水平面上的坐标设为所述工具中心位置在水平面上的坐标；如果所述第一标记(51)和所述第二标记(52)在水平面上不重合，则计算所述第一标记(51)和所述第二标记(52)的中点(53)，并将所述中点(53)在水平面上的坐标设为所述工具中心位置在水平面上的坐标。

5.如权利要求2所述的方法，其中步骤21(S21)还包括：

步骤214(S214)：如果所述第一标记(51)和所述第二标记(52)在水平面上不重合，则依次重复步骤211(S211)、步骤212(S212)和步骤213(S213)直至所述第一标记(51)和所述第二标记(52)在水平面上重合。

6.如权利要求2所述的方法，其中步骤22(S22)依次包括：

步骤221(S221)：操纵所述机器人(4)通过所述探头(1)在第二参考位置对所述平板(3)的侧面刻划第三标记(54)；

步骤222(S222)：将探头(1)绕一水平轴旋转90度，并操纵所述机器人(4)通过所述探头(1)在所述第二参考位置对所述平板(3)的所述侧面刻划第四标记(55)；

步骤223(S223)：如果所述第三标记(54)和所述第四标记(55)在竖直面上重合，则将所述第二参考位置在竖直面上的坐标设为所述工具中心位置在竖直面上的坐标；如果所述第三标记(54)和所述第四标记(55)在竖直面上不重合，则将所述第四标记(55)在竖直面上的坐标设为所述工具中心位置在竖直面上的坐标。

7.如权利要求2所述的方法，其中步骤22(S22)还包括：

步骤224(S224)：如果所述第三标记(54)和所述第四标记(55)在竖直面上不重合，则依次重复步骤221(S221)、步骤222(S222)和步骤223(S223)直至所述第三标记(54)和所述第四标记(55)重合。

8.如权利要求3所述的方法，其中步骤31(S31)依次包括：

步骤311(S311)：操纵所述机器人(4)通过所述探头(1)在第三参考位置(35)和第四参考位置(33)分别对所述平板(3)的平面刻划第五标记(56)和第六标记(57)；

步骤312(S312)：操纵所述工作台(2)使所述平板(3)绕所述工作台(2)的旋转轴(21)旋转180度，并通过所述探头(1)在所述第三参考位置(35)和所述第四参考位置(33)分别对所述平板(3)的平面刻划第七标记(58)和第八标记(59)；

步骤313(S313)：计算所述第五标记(56)和所述第七标记(58)的中点(510)，以及所述第六标记(57)和所述第八标记(59)的中点(511)，并根据这两个中点(510、511)确定所述工作台(2)的旋转轴(21)。