[发明专利]基于航向的辅助驾驶的方法及装置

权利要求书

1.一种基于航向的辅助驾驶的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取导航路径上预设的形状点的航向变化值；

当所述航向变化值超过预设的航向变化门限值时，根据行驶速度门限值与航向变化值的对应关系，查询得到与获取的所述航向变化值对应的行驶速度门限值；

当车辆行驶至靠近所述导航路径中的所述形状点时，利用获取的所述行驶速度门限值自动控制所述车辆的行驶速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述车辆行驶至靠近所述导航路径中的所述形状点时，输出告警信息。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述车辆行驶至靠近所述导航路径中的所述形状点时，根据所述航向变化值调整所述车辆的车灯的方向。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取导航路径上预设的形状点的航向变化值的步骤包括：

获取车辆的导航路径上预设的形状点的航向值；

利用获取的形状点的航向值，计算出预设的形状点的航向变化值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

选择曲线拟合的拟合模型和拟合参数；

结合所述拟合模型和拟合参数，确定电子地图数据库中导航路径上不同位置的拟合算法；

根据导航路径上形状点的数量和位置，采用不同的拟合算法进行曲线拟合；

在拟合好的曲线上，选择与原导航路径上形状点相对应的点，并计算拟合好的曲线上对应的点的航向值；

将计算得到的所述航向值保存在所述导航路径上对应的形状点上。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述拟合模型为贝塞尔拟合模型。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述车辆行驶至靠近导航路径中的所述形状点时，利用获取的所述行驶速度门限值自动控制所述车辆的行驶速度的步骤包括：

获取所述车辆的当前位置；

当所述车辆的当前位置距离所述形状点达到预设的距离门限值时，利用获取的所述行驶速度门限值自动控制所述车辆的行驶速度。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述利用获取的所述行驶速度门限值自动控制所述车辆的行驶速度的步骤为：

自动控制所述车辆在所述形状点的最高行驶速度不超过所述行驶速度门限值，和/或者

自动调整并保持所述车辆在所述形状点的行驶速度等于所述行驶速度门限值。

9.一种基于航向的辅助驾驶的装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取车辆当前的导航路径上预设的形状点的航向变化值；

处理模块，用于当所述航向变化值超过预设的航向变化门限值时，根据航向变化值与行驶速度门限值的对应关系，查询得到与获取的所述航向变化值对应的行驶速度门限值；

速度控制模块，用于当所述车辆行驶至靠近导航路径中的所述形状点时，利用获取的所述行驶速度门限值自动控制所述车辆的行驶速度。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

告警模块，用于当所述车辆行驶至靠近导航路径中的所述形状点时，输出告警信息。

11.根据权利要求9或10所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

车灯控制模块，用于当所述车辆行驶至靠近导航路径中的所述形状点时，利用所述航向变化值调整所述车辆的车灯的方向。