[发明专利]一种爬壁机器人

权利要求书

1.一种爬壁机器人，适于在储油罐壁行走，其特征在于，所述爬壁机器人具有一行走控制底盘，并且该行走控制底盘包括：

吸附装置，用于使所述爬壁机器人在任何方向上都能依附在所述储油罐壁；

连杆机构，与所述吸附装置机械连接，通过所述连杆机构的运动，使所述爬壁机器人在所述储油罐壁行走；以及

多个驱动轮，与所述储油罐壁接触，且刚性连接至所述连杆机构，当所述连杆机构中的连杆沿某一支点顺时针或逆时针旋转时，所述驱动轮抬升或下压所述储油罐壁。

2.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述连杆机构包括一第一连杆和一第二连杆，所述多个驱动轮包括一第一驱动轮、一第二驱动轮和一第三驱动轮，

其中，所述第一驱动轮和所述第三驱动轮分别位于所述爬壁机器人的头部和尾部，所述第二驱动轮位于所述爬壁机器人的中部，所述第一连杆的一端连接至所述第一驱动轮，所述第二连杆的一端连接至所述第三驱动轮，并且所述第一连杆和所述第二连杆藉由一连接板连接至所述第二驱动轮。

3.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述行走控制底盘还包括：

驱动电机，用于提供所述爬壁机器人沿所述储油罐壁行走时的驱动力，该驱动力藉由传动机构传送至所述多个驱动轮；以及

转向电机，用于提供所述爬壁机器人在所述储油罐壁转向时的转向力，该转向力藉由相应的转向摆杆传送至所述多个驱动轮，以调整所述驱动轮的转向角度。

4.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述吸附装置还包括：

磁铁，与所述储油罐壁构成磁性吸引的两磁极，从而产生磁吸力；

压力传感器，用于检测所述磁吸力的变化；以及

磁铁电机，当所述储油罐壁出现焊缝时，根据所述磁吸力的变化来调节所述磁铁与所述储油罐壁之间的距离。

5.根据权利要求4所述的爬壁机器人，其特征在于，当所述压力传感器检测到磁吸力减小时，所述磁铁电机将磁铁向下推出，以便缩短所述磁铁与所述储油罐壁的距离，使调整后的磁吸力增加至一预设阈值。

6.根据权利要求4所述的爬壁机器人，其特征在于，当所述压力传感器检测到磁吸力增加时，所述磁铁电机将磁铁向上拉起，以便增大所述磁铁与所述储油罐壁的距离，使调整后的磁吸力减小至一预设阈值。

7.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，当所述储油罐壁出现焊缝时，藉由所述连杆机构来减小爬壁机器人行走时的颠簸幅度。

8.根据权利要求7所述的爬壁机器人，其特征在于，所述焊缝为T型结构，位于所述储油罐的底部边缘板和侧板之间。