[发明专利]基于遥操作的任务执行顺序优化方法

说明书

技术领域

本发明属于计算机决策支持技术领域，尤其涉及一种基于遥操作的任务执行顺序优化方法。

背景技术

遥操作被广泛地应用于航空航天、机器人巡检和实时远程控制等领域。目前，为提高遥操作系统的稳定性和高效性，研究人员从网络传输时延和控制方法两个方面进行研究。对于前者，提出了基于神经网络和最大熵等对往返时延进行预测的方法；对于后者，提出了基于虚拟现实的视觉反馈控制以及事件预演等的控制方法。

以上研究虽然具有一定的效果，但是并未从遥操作任务执行顺序优化的角度进行考虑。基于此，如果使用一种相对渐优的顺序执行任务系列，则可以减少遥操作系统中任务总体的执行时间。

针对上述问题，本文将渐进的任务执行顺序优化方法应用于遥操作系统中。该方法首先将任务划分成物理空间上紧邻的物理类；然后在任意物理类中，根据任务之间的逻辑关系，再将该类划分成一些逻辑类；最后求解任一逻辑类内的渐进路径，并根据均值向量，求解所有任务的渐进序列。从而实现任务执行的优化，以提高遥操作的效率并降低系统的风险。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种基于遥操作的任务执行顺序优化方法，用于减少任务执行时间以及提高遥操作系统的效率。

为了实现上述目的，本发明提出的技术方案是，一种基于遥操作的任务执行顺序优化方法，其特征是所述方法包括：

步骤1：将系统中所有待执行的任务表示为任务向量Task_i＝(x_i，y_i，o_i1，o_i2，...o_im)；其中，Task_i为第i项待执行任务的任务向量，(x_i，y_i)为第i项待执行任务的坐标，o_ik为第i项待执行任务的第k个待执行操作，0≤k≤m，m为第i项待执行任务的待执行操作的总数，1≤i≤n，n为待执行任务的总数；

步骤2：根据待执行任务的坐标，计算任意两个任务向量之间的距离d_ij，并形成距离矩阵D=d11d12···d1nd21d22···d2n············dn1dn2···dnn;]]>其中，d_ij表示任务向量Task_i和任务向量Task_j之间的距离，且当i＝j时，d_ij＝0；