[发明专利]控制装置有效
| 申请号： | 201210132843.8 | 申请日： | 2010-06-13 |
| 公开（公告）号： | CN102642208A | 公开（公告）日： | 2012-08-22 |
| 发明（设计）人： | 元吉正树;饭田泉 | 申请（专利权）人： | 精工爱普生株式会社 |
| 主分类号： | B25J13/00 | 分类号： | B25J13/00;B25J13/08 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 刘建 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 控制 装置 | ||
1.一种控制装置，对以能转动或滑动的方式被支持的移动部进行控制，具有：
控制指令发生部，其输出规定所述移动部的移动动作的控制指令；
位置信息检测部，检测所述移动部的位置信息；
惯性力信息检测部，通过配置于所述移动部的惯性传感器，对作用于所述移动部的惯性力信息进行检测；
控制切换决定部，决定是否使用所述惯性力信息；以及
驱动控制部，在所述控制切换决定部中决定使用所述惯性力信息的情况下，根据所述位置信息以及所述惯性力信息实施所述移动部的第一控制，在所述控制切换决定部中决定不使用所述惯性力信息的情况下，根据所述位置信息实施与所述第一控制不同的第二控制。
2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，
所述控制切换决定部，根据对所述惯性力信息与预先设定的值进行比较的结果，来决定是否使用所述惯性力信息。
3.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，
所述控制切换决定部，根据对所述位置信息与预先设定的值进行比较的结果，来决定是否使用所述惯性力信息。
4.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，
所述控制切换决定部，根据对所述惯性力信息的一次以上的积分值与预先设定的值进行比较的结果，来决定是否使用所述惯性力信息。
5.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，
所述控制切换决定部，根据对所述位置信息的一次以上的微分值与预先设定的值进行比较的结果，来决定是否使用所述惯性力信息。
6.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，
所述控制切换决定部，根据从所述控制指令的特征点的经过时间与预先设定的值进行比较的结果，来决定是否使用所述惯性力信息。
7.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，
所述控制切换决定部，根据将给所述惯性力信息带来影响的噪声水平与预先设定的值进行比较的结果，来决定是否使用所述惯性力信息的步骤。
8.一种控制装置，对以能转动或滑动的方式被支持的移动部进行控制，具有：
控制指令发生部，其输出规定所述移动部的移动动作的控制指令；
位置信息检测部，检测所述移动部的位置信息；
惯性力信息检测部，通过配置于所述移动部的惯性传感器，对作用于所述移动部的惯性力信息进行检测；
控制切换决定部，根据对所述惯性力信息与预先设定的值进行比较的结果来决定是否使用所述惯性力信息；以及
驱动控制部，在所述控制切换决定部中决定使用所述惯性力信息的情况下，根据所述位置信息以及所述惯性力信息实施所述移动部的第一控制，在所述控制切换决定部中决定不使用所述惯性力信息的情况下，根据所述位置信息实施与所述第一控制不同的第二控制。
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