[发明专利]自动装置有效
| 申请号： | 201210132982.0 | 申请日： | 2010-06-13 |
| 公开（公告）号： | CN102672721A | 公开（公告）日： | 2012-09-19 |
| 发明（设计）人： | 元吉正树;饭田泉 | 申请（专利权）人： | 精工爱普生株式会社 |
| 主分类号： | B25J13/08 | 分类号： | B25J13/08 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 刘建 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 自动装置 | ||
1.一种自动装置，具有：手臂，以能转动的方式被支持；角度传感器，输出所述手臂的转动角度信息；惯性传感器，其安装于所述手臂，输出作用于所述手臂的惯性力的惯性力信息；以及自动装置控制部，控制所述手臂，所述自动装置的特征在于，
所述自动装置控制部，决定是否使用所述惯性力信息，
在决定使用所述惯性力信息的情况下，根据对所述手臂的动作进行规定的控制指令、所述转动角度信息、以及所述惯性力信息实施所述手臂的第一控制，在决定不使用所述惯性力信息的情况下，根据所述控制指令、以及所述转动角度信息实施与所述第一控制不同的第二控制。
2.根据权利要求1所述的自动装置，其特征在于，
所述自动装置控制部，根据对所述惯性力信息与预先设定的值进行比较的结果，来决定是否使用所述惯性力信息。
3.根据权利要求1所述的自动装置，其特征在于，
所述自动装置控制部，根据对所述转动角度信息与预先设定的值进行比较，来决定是否使用所述惯性力信息。
4.根据权利要求1所述的自动装置，其特征在于，
所述自动装置控制部，根据对所述惯性力信息的一次以上的积分值与预先设定的值进行比较的结果，来决定是否使用所述惯性力信息。
5.根据权利要求1所述的自动装置，其特征在于，
所述自动装置控制部，根据对所述转动角度信息的一次以上的微分值与预先设定的值进行比较的结果，来决定是否使用所述惯性力信息。
6.根据权利要求1所述的自动装置，其特征在于，
所述自动装置控制部，根据对从所述特征点的经过时间与预先设定的值进行比较的结果，来决定是否使用所述惯性力信息。
7.根据权利要求1所述的自动装置，其特征在于，
所述自动装置控制部，根据将给所述惯性力信息带来影响的噪声水平与预先设定的值进行比较的结果，来决定是否使用所述惯性力信息。
8.一种自动装置，具有：手臂，以能转动的方式被支持；角度传感器，输出所述手臂的转动角度信息；惯性传感器，其安装于所述手臂，输出作用于所述手臂的惯性力的惯性力信息；以及自动装置控制部，控制所述手臂，所述自动装置的特征在于，
所述自动装置控制部，根据对所述惯性力信息与预先设定的值进行比较的结果来决定是否使用所述惯性力信息，
在决定使用所述惯性力信息的情况下，根据对所述手臂的动作进行规定的控制指令、所述转动角度信息、以及所述惯性力信息实施所述手臂的第一控制，在决定不使用所述惯性力信息的情况下，根据所述控制指令、以及所述转动角度信息实施与所述第一控制不同的第二控制。
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