[发明专利]一种多信源不确定融合定位方法有效
| 申请号： | 201210134367.3 | 申请日： | 2012-05-03 |
| 公开（公告）号： | CN102645646A | 公开（公告）日： | 2012-08-22 |
| 发明（设计）人： | 史忠科;王慧丽 | 申请（专利权）人： | 西安费斯达自动化工程有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/02 | 分类号： | G01S7/02;G01S13/86 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 710075 陕西省西安*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 信源 不确定 融合 定位 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种多信源不确定融合定位方法，其特征在于包括下述步骤：
(a) 含有相关噪声和不确定项的m 个传感器给出同一物理向量的模型
kT时刻融合估计定义为
式中：为待估计的物理向量，为融合估计结果，为时刻第个传感器的测量值，是相应的测量误差，均值为零，的协方差阵为，表示时刻第个传感器测量的不确定项，为系数矩阵，为采样周期；
（b）根据测量仪器和误差标定给定测量误差的协方差阵，计算
式中：子块表示测量误差的协方差阵，为不确定误差的上确界，E表示数学期望，实参数通过实际系统的噪声统计特性及具体实验确定；
（c）根据
确定融合估计系数矩阵，
式中：，
为单位矩阵；
（d） kT时刻的融合估计值以及融合估计误差协方差阵为：
。
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