[发明专利]一种面向海量激光雷达点云模型的三维空间索引方法

权利要求书

1.一种面向海量激光雷达点云模型的三维空间索引方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤一，根据原始测量数据构建点云模型海量点集；

步骤二，循环计算所述海量点集内三维点坐标信息的最大值及最小值，以构建所述海量点集平行于三坐标轴的最小外包矩形体，并以该最小外包矩形体的顶点坐标为八叉树的根节点，以最小外包矩形体内预定点的八个顶点坐标为八叉树的叶子节点；

步骤三，分别以八叉树的各叶子节点的最小外包矩形体为K-D树的根节点最小外包矩形体，以所述八叉树叶子节点内包含的海量点集作为预剖分点集；计算所述K-D树根节点最小外包矩形体的最长轴，并将此最长轴作为K-D树的剖分轴，以此最长轴作为剖分平面的法向将K-D树的根节点的最小外包矩形体一分为二；计算剖分后两个节点的最小外包矩形体并分配三维点，更新海量点集；

步骤四，分别以X轴、Y轴、Z轴为法向平面，将前述更新后的海量点集剖分为两个集合，并在该两个集合中构建K-D树。

2.如权利要求1所述的三维空间索引方法，其特征在于，所述三维点坐标信息包括三维点坐标值属性。

3.如权利要求2所述的三维空间索引方法，其特征在于，所述三维点坐标信息还包括三维点的标识属性、三维点的纹理属性、以及三维点的语义属性。

4.如权利要求1所述的三维空间索引方法，其特征在于，所述步骤二中，分配预定数量的三维点至各个叶子节点。

5.如权利要求4所述的三维空间索引方法，其特征在于，所述步骤二中，若所述叶子节点内包含的三维点数量未超过预定阈值，则此叶子节点为不再剖分的叶子节点；若所述叶子节点内包含的三维点数量超过阈值，则继续递归剖分最小外包矩形体，并计算三维点的归属，直至所有三维点分配完毕。

6.如权利要求5所述的三维空间索引方法，其特征在于，所述各叶子节点内只储存三维点预定字节数的标识信息。

7.如权利要求1所述的三维空间索引方法，其特征在于，所述步骤三中，若更新后的海量点集为无效，则返回一个空的K-D树；若更新后的海量点集中三维点的数量小于一预定值，则返回执行下一个叶子节点；否则，对该最长轴进行继续剖分。