[发明专利]一种精密视觉伺服定位系统的虚拟调试系统及方法

权利要求书

1.一种精密视觉伺服定位系统的虚拟调试系统，其特征是：至少包括，伺服系统设置模块（102），用于根据已经做好的伺服系统机械结构来设置定位平台参数和各轴的伺服参数；

Mark点相关设置模块（104），用于根据摄像头个数来设置Mark点个数，设置Mark点位置，并设置Mark点模板图像的相关参数如Mark点检出条件、大小，存储Mark点模板图像；

成像系统设置模块（106），用于设置各个摄像头的聚焦程度以及镜头的脏污程度等参数，用来模拟摄像机长时间使用导致的性能退化；

光源系统设置模块（108），用于设置光源光照强度的变化，用来模拟光源长时间使用导致光源光照强度的降低；

环境参数设置模块（110），用于设置环境灰尘程度、环境光照程度，用来模拟精密视觉伺服定位系统的现场工作环境；

图像相关模块（112），用于Mark点图像的采集、图像的处理、Mark点是否检出判断、Mark点中心位置及与模板Mark点位置偏差的计算，用于决定定位平台各轴的运动距离，判断定位是否完成；

定位平台各轴运动控制模块（114），用于根据图像相关模块（112）计算出来的定位平台各轴的运动距离来控制平台各轴运动，使定位平台完成定位；

数据记录模块（116），用于记录定位平台各轴的运动轨迹和时间以及完成定位所需的定位次数，为用户评估所设置的伺服参数的优劣并找出各轴的确定伺服参数值提供数据参考。

2.根据权利要求1所述的精密视觉伺服定位系统的虚拟调试系统，其特征是：伺服系统设置模块（102）所述的各轴伺服参数是根据多次的虚拟定位并分析各轴的运动轨迹和时间调整、比较获取各轴的确定伺服参数。

3.根据权利要求1所述的精密视觉伺服定位系统的虚拟调试系统，其特征是：成像系统设置模块（106）所述的聚焦程度参数设置范围为0-100%，0代表摄像头完全不聚焦，100%代表摄像头的聚焦程度最佳，聚焦程度参数的设置直接影响到所采集的Mark点图像质量，具体表现为图像模糊。

4.根据权利要求1所述的精密视觉伺服定位系统的虚拟调试系统，其特征是：成像系统设置模块（106）所述的镜头的脏污程度参数包括通过鼠标拖拽或键盘输入设置镜头的脏污范围，通过0-100%参数选择设置镜头的脏污程度，0代表镜头没有脏污，100%代表镜头脏污最严重。

5.根据权利要求1所述的精密视觉伺服定位系统的虚拟调试系统，其特征是：光源系统设置模块（108）所述的光源光照强度为设置光源的光照强度范围，具体设置范围为0-255,0代表光源光照强度为0，表示光源没有点亮发光，255为最大值。

6.根据权利要求1所述的精密视觉伺服定位系统的虚拟调试系统，其特征是：环境参数设置模块（110）所述的环境灰尘程度，设置范围为0-100%，0代表环境没有灰尘，100%代表环境灰尘最多。

7.根据权利要求1所述的精密视觉伺服定位系统的虚拟调试系统，其特征是：环境参数设置模块（110）所述的环境光照程度为设置环境光的照度范围，具体设置范围为0-2000,0代表没有环境光照，2000代表环境光照的最大值。