[发明专利]机械手以及机器人

权利要求书

1.一种机械手，其特征在于，

具备多根手指和设置有所述多根手指的基台，该机械手使用所述多根手指把持对象物，

所述机械手具备：

合成反作用力检测机构，其检测将所述基台从所述多根手指承受的反作用力合成后得出的合成反作用力；以及

手指驱动机构，其使所述多根手指靠近或者远离所述对象物，

所述多根手指中包含接触检测指，该接触检测指用于检测与所述对象物的接触情况，

在检测不到所述合成反作用力且所述接触检测指检测不到与所述对象物进行接触的条件下，所述手指驱动机构使所述多根手指朝向所述对象物移动，

当所述接触检测指检测到与所述对象物进行接触时，所述手指驱动机构将驱动所述多根手指的力切换为与所述对象物的把持力相当的力，

在检测到所述合成反作用力而所述接触检测指检测不到与所述对象物进行接触的情况下，所述手指驱动机构中止对所述多根手指的驱动，而朝检测不到所述合成反作用力的方向改变所述基台的位置，并且使所述多根手指朝向所述对象物移动。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，

所述接触检测指是在从所述对象物受到比所述把持力小的反作用力作用时发生变形的手指。

3.一种机器人，其特征在于，

具备根据权利要求1或2所述的机械手。