[发明专利]一种基于全向移动底盘的床椅一体化机器人

权利要求书

1.一种基于全向移动底盘的床椅一体化机器人，包括床椅转换机构与床体构成；所述的床体为矩形筒状结构；床体内部用来放置床椅转换机构；在床体的左侧或右侧设计有开口；通过开口使床体内部的床椅转换机构由床体中移出或移入；其特征在于：

床椅转换机构包括整体框架、并联机构、联动机构与全向底盘机构；其中，整体框架为一模块化的床面结构，包括座椅框架、曲腿框架、背板框架、腿板框架和脚板框架；其中，整体框架上安装有由电动推杆A、电动推杆B、长连接杆A、长连接杆B、摆杆、滚轮组成的联动机构；座椅框架底部通过并联机构与全向底盘机构相连；

所述座椅框架为上下两层结构，座椅框架上层与座椅框架下层间通过连接杆相对固定；座椅框架上层后部侧边与背板框架、曲腿框架铰接；其中，曲腿框架位于座椅框架上层后部侧边前方，且位于座椅框架上层的内部；背板框架位于座椅框架上层后部侧边后方；座椅框架机构上层前部侧边通过铰链与腿板框架连接，腿板框架前部侧边连接脚板框架；

上述电动推杆A的机体端与座椅框架下层铰接，电动推杆A的推杆端与背板框架铰接，电动推杆A的推杆端与背板框架铰接处靠近背板框架与座椅框架上层的铰接处；

所述曲腿框架搭接在与座椅框架上层固定连接的支撑板上；曲腿框架前后侧边的中心处之间安装有具有一定宽度的纵梁；纵梁的正下方设置有摆杆，摆杆的一端与座椅框架下层铰接，另一端铰接有滚轮；摆杆中部与长连接杆A一端铰链连接，长连接杆A另一端通过背板框架横梁B与背板框架铰链连接，长连接杆A与背板框架的铰接处靠近背板框架与座椅框架上层的铰接处；

上述电动推杆B的机体端与座椅框架下层铰链连接，电动推杆B的推杆端与腿板框架铰链连接；

所述脚板框架的后部侧边通过铰链与腿板框架的前部横梁铰链连接，脚板框架上竖直连接有脚板连杆；长连接杆B的一端与脚板连杆铰链连接，长连接杆B的另一端铰接在：座椅框架上层与座椅框架下层前部横梁间固连的座椅竖梁上；其中，长连接杆B与脚板框架连杆的铰接处、腿板框架与脚板框架的铰链处间的垂线和长连接杆B与座椅框架的铰接处、腿板框架与座椅框架间的铰接处间的垂线始终保持平行，且腿板框架的两条侧边均与长连接杆B始终保持平行；

所述全向底盘机构上表面与座椅框架下层间通过并联机构相连；并联机构由四个电动推杆C构成，四个电动推杆C的电机端均通过万向铰链与上层安装框架铰接，四个电动推杆C推杆端分别通过万向铰链与座椅框架下层铰接，上层安装框架上的四个万向铰链间的连线与座椅框架下层上的四个万向铰链间的连线均成矩形。

2.如权利要求1所述基于全向移动底盘的床椅一体化机器人，其特征在于：所述座椅框架下层上的四个万向铰链间的连线形成的矩形面积大于上层矩形安装框架上的四万向铰链间的连线所形成的矩形，且每个电动推杆C与座椅框架铰接处位于每个电动推杆C与全向底盘机构上表面铰接处外侧。

3.如权利要求1所述基于全向移动底盘的床椅一体化机器人基于全向移动底盘的床椅一体化机器人，其特征在于：所述电动推杆A的电动推杆A的推杆端缩短至极限，背板框架与座椅框架上层所在平面共面；电动推杆A的推杆端伸长至极限时，背板框架与水平面的夹角为75°。

4.如权利要求1所述基于全向移动底盘的床椅一体化机器人，其特征在于：所述曲腿框架与支撑板搭接后，曲腿框架与座椅框架上层所在平面共面。

5.如权利要求1所述基于全向移动底盘的床椅一体化机器人，其特征在于：所述背板框架处于水平状态时，滚轮与曲腿框架间具有间隙。

6.如权利要求1所述基于全向移动底盘的床椅一体化机器人，其特征在于：所述背板框架与水平面夹角为45°时，滚轮与曲腿框架上的纵梁下表面相接触。

7.如权利要求1所述基于全向移动底盘的床椅一体化机器人，其特征在于：所述背板框架与水平面夹角为75°时，曲腿框架与水平面夹角为10°。

8.如权利要求1所述基于全向移动底盘的床椅一体化机器人，其特征在于：所述电动推杆B的推杆端处于伸长至极限时，腿板框架与水平面的夹角为10°；电动推杆B的推杆端缩短至极限时，腿板框架与水平面的夹角为-70°。