[发明专利]一种巡线机器人电源的监控方法

权利要求书

1.一种巡线机器人电源的监控方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1，巡检机器人的初始化，设置巡检机器人上线杆塔号、初始杆塔，对GPS、电流电压传感器进行初始化，设置机器人的初始位置和巡检方向；

步骤2，依据GIS线路结构信息和巡检要求进行机器人巡检距离的全局估算，并向地面基站反馈结果；

步骤3，实时监控电池剩余电量，评估其续航能力，闭环运算确定安全停靠点；

步骤4，行走至停靠点，向地面基站反馈停靠位置信息，关闭电源监控系统，标定机器人状态完成巡线记录，下线；

其中步骤1中，巡检机器人的初始化具体操作如下:

(1)定义触发传感器，机器人面向电池电量的更新由电流、电压传感器触发，机器人面向停靠位置的更新由GPS触发；

(2)对机器人进行初始化，初始化包括机器人巡检线路的结构型式，上线安装处所对应的起始杆塔号,机器人的行驶方向及其杆塔号的增减量定义；

其中步骤2中，依据GIS线路结构信息和巡检要求进行机器人巡检距离的全局估算，并向地面基站反馈结果，具体步骤如下:

(1)用杆塔GPS信息进行数据搜索，获取巡检线路的结构信息；以及在巡检线路结构下机器人的行驶速度、故障检测仪器的开启时间；

(2)依据线路结构信息、行驶速度、故障检测仪器开启时间与电量损耗数据，计算电池的续航里程，预估停靠位置；

(3)向地面基站反馈续航里程、预估停靠杆塔信息。

2.如权利要求1所述的一种巡线机器人电源的监控方法，其特征在于：其中步骤(1)中，用杆塔GPS信息进行数据搜索，获取巡检线路的结构信息；以及在巡检线路结构下机器人的行驶速度、故障检测仪器的开启时间，具体操作如下：

定义巡检线路的结构信息：T_k或T_k^*(k＝1,2,…，n)为第k级杆塔编号，直线杆塔标记为T_k，耐张杆塔标记为T_k^*；D_k(k＝1,2,…，n-1)为第T_k(T_k^*)级杆塔和T_k+1(T_k+1^*)级杆塔间的档段编号；L_k(k＝1,2,…，n-1)为第T_k(T_k^*)级杆塔和T_k+1(T_k+1^*)级杆塔间的距离，既档距；α_k(k＝1,2,…，n)为第T_k(T_k^*)级杆塔和T_k+1(T_k+1^*)级杆塔间的线路倾角，即坡度；f_k(k＝1,2,…，n)为第T_k(T_k^*)级杆塔和T_k+1(T_k+1^*)级杆塔间的防震锤数量，档段间防震锤依次编号为：(k＝1,2,…，n；i＝1,2,…)；j_k(k＝1,2,…，n)为第T_k(T_k^*)级杆塔和T_k+1(T_k+1^*)级杆塔间的接线管数量，档段间接线管依次编号为：(k＝1,2,…，n；p＝1,2,…)；

定义巡检线路下机器人的行驶速度、故障检测仪器的开启时间为:v_k(k＝1,2,…，n)为第T_k(T_k^*)级杆塔和T_k+1(T_k+1^*)级杆塔间的机器人行驶速度，若坡度α_k≤3°，v_k取常量v_c，若坡度α_k＞3°，根据机器人爬坡速度表选择对应的速度v_θ(θ＝1,2,…)；(k＝1,2,…，n；m＝1,2,…)为第T_k(T_k^*)级杆塔和T_k+1(T_k+1^*)级杆塔间机器人第m台故障检测仪的开启时长。