[发明专利]环景显示系统摄像机仅对外参数的自动标定

权利要求书

1.一种用于标定摄像机系统的方法，该摄像机系统包括多个具有预定内标定的摄像机，这些摄像机被设置在诸如车辆的对象上，并覆盖该对象的周围环绕区域，该方法包括以下步骤：

（a）在所述对象的周围区域中并且在摄像机的视野中，设置一组以已知尺寸间隔开并且位于单个平面上的标记；然后

（b）根据该摄像机的所述相应标记组，计算所述摄像机的外参数；

（c）对所述多个摄像机中其它摄像机中的每一个，重复步骤（a）和（b）。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述每个摄像机的视野与其相邻摄像机中至少一个摄像机的视野至少部分重叠。

3.如权利要求2所述的方法，其中，在相邻摄像机所述视野的所述重叠区域中，选择所述标记组。

4.如权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，对于所述多个摄像机中的至少一个摄像机，所述相应标记组包括原点，使得所述相应摄像机的所述外参数参考该原点。

5.如权利要求4所述的方法，进一步包括步骤（d）：相对于在步骤（c）中获得的所述其它摄像机的所述外参数，针对所述多个摄像机中的每个摄像机，计算第二组外参数。

6.如权利要求4或5所述的方法，进一步包括步骤（e）：相对于所述原点，针对所述其它摄像机中的每个摄像机，估计第三组外参数。

7.如权利要求6所述的方法，进一步包括步骤（f）：优化所述外参数组。

8.如权利要求7所述的方法，其中，所述优化使使用步骤（e）的所述估计结果的所述标记组的再投影的误差最小化。

9.如权利要求7或8所述的方法，其中，所述优化使步骤（d）的所述结果之间的差异最小化。

10.如权利要求7至9中的任一项所述的方法，其中，通过使用在每个摄像机前方已知位置处的另外的标记组，进一步限制所述优化。

11.如权利要求1至10中的任一项所述的方法，其中，通过多项式来近似与摄像机的投影平面正交的失真。

12.如权利要求1至11中的任一项所述的方法，其中，所述摄像机为鱼眼摄像机。

13.如权利要求1至12中的任一项所述的方法，其中，所述摄像机相对于该对象的至少一个对称轴对称地放置。

14.如权利要求1至13中的任一项所述的方法，其中，所述摄像机的个数为四个。

15.一种计算机程序产品，包括至少一个计算机可读介质，具有计算机可执行指令，当在计算机上运行时，用于执行如权利要求1至14中的任一项所述的方法的所述步骤。