[发明专利]一种应用星间跟踪的航天器星座分散化自主导航方法

权利要求书

1.一种应用星间跟踪的航天器星座分散化自主导航方法，其特征在于：该方法具体步骤如下：

步骤1：各子滤波器初始化；

步骤2：各子滤波器进行本地状态采样；

步骤3：各子滤波器进行时间更新；

步骤4：各航天器之间建立星间通信链路并保持跟踪；对于建立链路且相互跟踪成功航天器，进入步骤5；对于未成功建立任何链路的航天器，进入步骤11；

步骤5：已建立星间链路的航天器进行星间跟踪观测；对于成功进行星间观测的航天器，根据可用的星间观测确定本地相关观测模型，进入步骤6；对于未成功进行星间观测的航天器，执行步骤11；

步骤6：经星间链路共享各子滤波器的状态采样信息；

步骤7：各子滤波器进行本地相关量测采样；

步骤8：各子滤波器进行量测更新；

步骤9：各子滤波器进行性能监控，判断其运行是否正常；若判断结果为正常，则执行步骤10，否则执行步骤11；

步骤10：各子滤波器将步骤8的量测更新结果作为本地导航估计输出，返回步骤1，开始执行下一个计算周期；

步骤11：各子滤波器将步骤3的时间更新结果作为本地导航估计输出，返回步骤1，开始执行下一个计算周期。

2.根据权利要求1所述的一种应用星间跟踪的航天器星座分散化自主导航方法，其特征在于：

步骤1中所述的各子滤波器初始化，其实现方法为：

各子滤波器初始化是指确定各子滤波器在当前计算时刻t_k的本地系统状态估计初值及相应的误差协方差矩阵初值

对于整体算法的起始时刻，即t₀时刻，各子滤波器系统状态估计初值包括相应本地航天器在惯性参照坐标系中的位置矢量估计初值和速度矢量估计初值

X^0+=r^Xv^X0---(1)]]>

设t₀时刻本地航天器的系统状态真实值为X₀，则相应的误差协方差矩阵初值按照下式计算：

PXX,0+=E{[X^0+-X0][X^0+-X0]T}---(2)]]>

若缺乏系统状态真实值X₀的必要信息，根据工程经验确定对于t_k(k=1,2,…)时刻，和则等于上一步计算时刻的估计输出。