[发明专利]电动式动力转向装置的控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种电动式动力转向装置的控制方法，更详细说是涉及一种在安装有电动式动力转向装置的车辆中，当行驶中在用于检测电机的位置的霍尔传感器中发生异常时，通过未发生异常的霍尔传感器推定出绝对角度，以补正电机的位置的电动式动力转向装置的控制方法。

背景技术

一般来说，车辆中适用的利用电子控制装置（ECU，Electronic ControlUnit）并根据车辆的速度减少车辆操纵杆的操作力，以实现轻便迅速的转向操作的转向系统，划分为在以往的利用液压泵的液压的液压式动力转向装置（Hydraulic Power Steering Apparatus）中添加用于调整液压的电子控制阀，以调节辅助量的电子控制动力转向系统，以及由单纯的电机的驱动来调节辅助量的电动式动力转向装置（MDPS，Motor Driven Power SteeringApparatus）。

以上说明的技术表示的是本发明所属的技术领域的背景技术，而并非表示现有技术。

发明内容

（要解决的技术问题）

在电动式动力转向装置的情况下，由于是由电机的驱动来调节辅助量，因此通过用于检测相对位置的编码器和用于检测六处的绝对位置而设置的三个霍尔传感器，在电机每次旋转时，比较通过编码器检测出的相对角度和通过三个霍尔传感器检测出的六处的绝对角度，每360度补正电机的位置。

但是，当行驶中在用于检测电机的位置的霍尔传感器中发生异常时，由于电动式动力转向装置为了安全驱动而转换为手动模式，因此存在有驾驶者感到转向感突然变沉而慌张，引起用户的不满的问题。

本发明为了改进如上所述的问题而提出，本发明的目的在于提供一种在安装有电动式动力转向装置的车辆中，当行驶中在用于检测电机的位置的霍尔传感器中发生异常时，通过未发生异常的霍尔传感器推定出绝对角度，以补正电机的位置的电动式动力转向装置的控制方法。

（解决问题的手段）

根据本发明的一方面的电动式动力转向装置的控制方法，其特征在于，包括：输入用于检测电机的电角度的编码器和多个霍尔传感器的输出值的步骤；对于多个霍尔传感器检测异常与否的步骤；如果检测结果未检测出异常，由多个霍尔传感器的输出值计算出绝对角度的步骤；如果检测结果即使在多个霍尔传感器中的任何一个检测出异常，则输出异常信号，如果在一个以上检测出异常，转换为手动模式，如果只在一个检测出异常，将在未检测出异常的其它霍尔传感器中都发生输出值的位置推定为绝对角度的步骤；以及由绝对角度补正基于编码器的输出值的相对角度的步骤。

本发明其特征在于，在推定绝对角度的步骤中，如果经过设定时间，则转换为手动模式而不推定绝对角度。

（发明的效果）

本发明在安装有电动式动力转向装置的车辆中，当行驶中在用于检测电机的位置的霍尔传感器中发生异常时，通过未发生异常的霍尔传感器推定出绝对角度，以补正电机的电角度位置并执行自动防故障驾驶，从而使突然的手动模式转换引起的转向感的变化达到最小化，以提高转向稳定性的同时，使驾驶者能够应对向手动模式的转换。

附图说明

图1是表示用于说明根据本发明的一实施例的电动式动力转向装置的控制方法的流程图。

图2是表示根据本发明的一实施例的电动式动力转向装置中用于检测电机的绝对角度的霍尔传感器的图。

图3是表示根据本发明的一实施例的霍尔传感器的输出值和电机的绝对角度的关系的图表。

图4是表示在根据本发明的一实施例的电动式动力转向装置中随着电机的旋转而由编码器和霍尔传感器检测出的电角度的图表。

（附图标记说明）

10：旋转轴

20：感应磁铁

30a、30b、30c：第一霍尔传感器至第三霍尔传感器

具体实施方式

下面参照附图对根据本发明的电动式动力转向装置的控制方法的一实施例进行说明。在此过程中，附图中所示的线条的厚度或结构元件的大小等，为了说明上的明确性和便利性而可能会放大图示。并且，后述的术语是考虑到本发明中的功能而定义的术语，其可以根据用户、操作者的意图或惯例而不同。因此，针对该术语的定义应当基于本说明书全文的内容而确定。