[发明专利]环境识别装置以及环境识别方法

权利要求书

1.一种环境识别装置，其特征在于，包括：

位置信息获取单元，获取包含存在于检测区域内的对象部位相对本车辆的相对距离的位置信息；

群组化单元，将与所述本车辆的行进方向垂直的水平距离的差值、以及与所述本车辆的行进方向平行的相对距离的差值在第一预定距离内且连续的多个对象部位群组化而作为对象物；

候补判断单元，当构成所述对象物的多个对象部位形成相对于与所述本车辆的行进方向垂直的平面倾斜预定角度以上的倾斜面时，将所述对象物判断为作为墙壁的候补的墙壁候补；

墙壁判断单元，将与所述本车辆的行进方向垂直的水平距离的差值、以及与所述本车辆的行进方向平行的相对距离的差值在相比所述第一预定距离更长的第二预定距离内连续的多个所述墙壁候补判断为墙壁。

2.根据权利要求1所述的环境识别装置，其特征在于，所述群组化单元基于与所述本车辆的行进方向垂直的水平距离的差值、以及与所述本车辆的行进方向平行的相对距离的差值，并进一步基于自道路表面的高度的差值，进行群组化的判断，

所述墙壁判断单元基于与所述本车辆的行进方向垂直的水平距离的差值、以及与所述本车辆的行进方向平行的相对距离的差值，并进一步基于自道路表面的高度的差值，进行墙壁的判断。

3.根据权利要求1或2所述的环境识别装置，其特征在于，还具备环境判断单元，用以判断在所述检测区域是否为光被散射的环境，

当所述环境判断单元判断为不是光被散射的环境时，所述墙壁判断单元将全部所述墙壁候补判断为墙壁。

4.根据权利要求1或2所述的环境识别装置，其特征在于，还具备：

距离导出单元，导出沿着所述对象物的图像的水平方向并排的每个对象部位群与相对于所述本车辆的行进方向平行的相对距离的平均值；

群组分割单元，当以所述图像的垂直方向的位置的顺序并排的、所述平均值的数据列的轨迹的微分值，超过预定阈值时，以所述对象部位群为分界来分割，跨着已超出所述预定阈值的所述对象部位群而被群组化的所述对象物。

5.根据权利要求3所述的环境识别装置，其特征在于，还具备：

距离导出单元，导出沿着所述对象物的图像的水平方向并排的每个对象部位群与相对于所述本车辆的行进方向平行的相对距离的平均值；

群组分割单元，当以所述图像的垂直方向的位置的顺序并排的、所述平均值的数据列的轨迹的微分值，超过预定阈值时，以所述对象部位群为分界来分割，跨着已超出所述预定阈值的所述对象部位群而被群组化的所述对象物。

6.根据权利要求4所述的环境识别装置，其特征在于，所述群组分割单元基于构成所述对象物的所有所述对象部位的所述相对距离的平均值而确定所述预定阈值。

7.根据权利要求5所述的环境识别装置，其特征在于，所述群组分割单元基于构成所述对象物的所有所述对象部位的所述相对距离的平均值而确定所述预定阈值。

8.一种环境识别方法，其特征在于，包括如下步骤：

获取包含存在于检测区域内的对象部位相对本车辆的相对距离的位置信息；

将与所述本车辆的行进方向垂直的水平距离的差值、以及与所述本车辆的行进方向平行的相对距离的差值在第一预定距离内连续的多个对象部位群组化作为对象物；

当构成所述对象物的多个对象部位形成相对于与所述本车辆的行进方向垂直的平面倾斜预定角度以上的倾斜面时，将所述对象物判断为作为墙壁的候补的墙壁候补；

将与所述本车辆的行进方向垂直的水平距离的差值、以及与所述本车辆的行进方向平行的相对距离的差值在相比所述第一预定距离更长的第二预定距离内连续的多个所述墙壁候补判断为墙壁。