[发明专利]对象检测方法和装置

权利要求书

1.一种对象检测方法，包括：

获得包括对象的视差图，该视差图是基于双目测距原理利用确定摄像机采集的；

从视差图中检测候选对象；

确定所述候选对象的距离；

基于所述候选对象的距离，确定是否接受候选对象；以及

如果确定不接受候选对象，则基于统计手段进一步检查候选对象的有效性。

2.根据权利要求1的对象检测方法，还包括：

如果检测候选对象的有效性结果为无效，进行局部的再检测。

3.根据权利要求1的对象检测方法，所述基于所述候选对象的距离，确定是否接受候选对象包括：

获得表示所述摄像机的测量误差与测量距离之间关系的误差变化状况；

基于误差变化状况，根据候选对象的距离，获得所述摄像机的对应测量误差；以及

基于测量误差来确定是否接受候选对象。

4.根据权利要求1的对象检测方法，所述基于所述候选对象的距离，确定是否接受候选对象包括：

以高斯分布来表征摄像机与特定距离相关联的定位误差，利用高斯分布的峰值表征摄像机与距离相关联的测量置信度值；

根据候选对象的距离，获得所述摄像机的对应测量置信度值；以及

基于测量置信度值来确定是否接受候选对象。

5.根据权利要求1的对象检测方法，所述基于统计手段进一步检查候选对象的有效性包括：

获得表示所述摄像机的测量误差与测量距离之间关系的误差变化状况，其中测量距离对应的误差以第一高斯分布来表征；

对于所检测的候选对象，估计该候选对象内部的像素的距离的第二高斯分布的参数；

通过置信区间估计来计算候选对象的第二高斯分布和所述摄像机在与候选对象的距离对应的距离上的误差的第一高斯分布的统计相似度，并基于统计相似度，确定第一高斯分布和第二高斯分布在统计上是否相似，以及如果这两个分布在统计上相似，则确定该候选对象是有效的，否则确定该候选对象是无效的。

6.根据权利要求5所述的对象检测方法，其中，置信区间估计的计算包括：根据下述公式通过F分布来计算置信区间，

(S12S221Fα/2(n1-1,n2-1),S12S221F1-α/2(n1-1,n2-1))]]>

其中，是置信区间的置信下限，,是置信区间的置信下限，F(n₁-1,n₂-1)是F分布，n₁和n₂分别是估计第一高斯分布和第二高斯分布参数时使用的第一样本集合的样本数和第二样本集合的样本数，是第一样本集合的标准偏差，是第二样本集合的标准偏差，α表示统计上的置信水平为1-α。