[发明专利]减速机组装部结构、组装方法及偏心摆动型减速机

说明书

技术领域

本发明涉及一种减速机组装部结构、组装方法及偏心摆动型减速机。

背景技术

例如在专利文献1中公开有偏心摆动型减速机。

该偏心摆动型减速机具有内齿轮和内啮合于该内齿轮的同时进行摆动旋转的外齿轮。内齿轮的内齿与外齿轮的外齿其齿数差设定为“1个”，且呈外齿轮在内齿轮的内侧摆动时取出根据该齿数差而产生的内齿轮与外齿轮的相对旋转的结构。这种偏心摆动型减速机能够以1个级获得较高的减速比，而且，例如与平行轴型减速机等相比，侧隙较小。因此，在机械手或机床等小型且要求较高定位精确度的工业用机械中被广泛采用。

专利文献1：日本特开2006-263878号公报

然而，在近几年的工业用机械中，定位精确度的要求越来越高。因此，尤其在通过多个工业用机械大量生产相同的部件或装置时，能够指出如下问题：即便在各个工业用机械上应用相同的控制程序，各个工业用机械中的位置精确度也会根据组装于各工业用机械上的减速机的个体差异而不同，因此需要在开始运行之前进行调整工作。

总而言之，该问题由于因组装的减速机的个体差异而在多个工业用机械之间产生个体差异，因此基本上要求提高所组装的减速机本身的制造精确度来减小各个减速机的个体差异。然而，目前现有的组装于工业用机械的偏心摆动型减速机的制造精确度已经达到相当高的水准，如果要进一步提高减速机的制造精确度，则导致减速机具有极高的成本。

发明内容

本发明是为了解决这样的问题而完成的，其课题在于以低成本有效地抑制在将偏心摆动型减速机组装于多个工业用机械上时在各个工业用机械之间产生的个体差异。

本发明是通过设成如下结构来解决上述课题的，一种减速机组装部结构，其为将具有内齿轮和内啮合于该内齿轮的同时摆动旋转的外齿轮的偏心摆动型减速机的多个工业用机械的减速机组装部结构，该减速机以在所述内齿轮上安装所述外齿轮当时的啮合部位置相对于组装该减速机的工业用机械的特定部位具有通用于所述多个工业用机械的特定相位关系的方式分别组装于所述多个工业用机械上。

本发明人等对在偏心摆动型减速机上产生个体差异的原因进行了多角度验证，其结果获得了如下见解，即在内齿轮上组装外齿轮时该内齿轮(通常为该内齿轮成为一体的外壳)上产生的变形的影响较大。

然而，还确认到了如下内容，即当为偏心摆动型减速机时，尤其为组装于在要求较高的定位精确度的工业用机械的减速机时，很难不使内齿轮变形而组装外齿轮。

本发明是基于这些重新获得的见解而完成的，在这种偏心摆动型减速机中，将在内齿轮上组装外齿轮时内齿轮侧变形作为“不可避免的现象”来掌握，并以存在该变形为前提，最终抑制组装有该偏心摆动型减速机的工业用机械之间的个体差异。

根据本发明，由于能够在任何工业用机械中都使在偏心摆动型减速机的内齿轮上安装外齿轮时的变形的影响同一化并将各个工业用机械之间的个体差异抑制为最小，因此能够防止在每个工业用机械上产生产品偏差。而且，还能够减轻开始运行工业用机械之前的调整工作。

另外，本发明的“多个工业用机械”未必一定为配置于同一工厂的工业用机械组。根据本发明，即使为设置在地理上远离的工厂的相同种类的工业用机械组，也能够抑制组装有该减速机的工业用机械之间的个体差异，而且，即使为时间上之后购入的(或更换的)相同种类的工业用机械，也能够抑制与已经运转的(或更换之前的)工业用机械的个体差异。

本发明能够掌握为如下方法，即一种减速机组装方法，该方法为在多个工业用机械上分别组装具有内齿轮和内啮合于该内齿轮的同时摆动旋转的外齿轮的偏心摆动型减速机时的减速机组装方法，所述减速机组装方法的特征在于，包括：对在所述内齿轮上安装所述外齿轮当时的啮合部位置进行确定的工序；及在所述多个工业用机械上分别以所述安装当时的啮合部位置相对于组装该减速机的工业用机械的特定部位具有通用于所述多个工业用机械的特定相位关系的方式组装该减速机的工序。

而且，本发明还能够掌握为如下方法，即一种减速机组装方法，该方法为在多个工业用机械上分别组装具有内齿轮和内啮合于该内齿轮的同时摆动旋转的外齿轮的偏心摆动型减速机时的减速机组装方法，所述减速机组装方法的特征在于，包括：对所述内齿轮的节圆的短轴方向进行确定的工序；以使所述内齿轮与所述外齿轮的啮合部位于该节圆中被确定为短轴方向的方向上的方式而在所述内齿轮上安装所述外齿轮的工序；将通过所述工序而安装有外齿轮的偏心摆动型减速机分别组装在所述多个工业用机械上的工序。