[发明专利]一种线阵CCD图像扫描方法

权利要求书

1.一种线阵CCD图像扫描方法，其特征在于，包括：

步骤1：对线阵CCD成像系统的扫描方向和非扫描方向进行运动规划与扫描路径规划；

步骤2：对线阵CCD成像系统的扫描与控制指令进行编码。

2.如权利要求1所述的线阵CCD图像扫描方法，其特征在于：

    所述步骤1进一步包括：

步骤11：根据运动控制器的控制模式将待测物体的运动开始或完成过程划分为加速运动阶段S1、匀速运动阶段S和减速运动阶段S3三个部分；

步骤12：根据线阵CCD成像系统的有效视野范围(FOV)计算非扫描方向上图像重合度的大小，并根据运动平台的定位精度进行间隙补偿；

步骤13：根据图像处理精度、和/或机械运动平台误差确定扫描路径规划方式；

步骤14：运动规划位置求解。

3.如权利要求2所述的线阵CCD图像扫描方法，其特征在于：

所述匀速运动阶段S包括线阵CCD扫描开始预留阶段D1和正常扫描阶段S2以及扫描完成前缓冲阶段D2。

4.如权利要求2所述的线阵CCD图像扫描方法，其特征在于：

所述步骤13中，若机械运动控制平台具有间隙误差，则使用单向扫描方式；若机械运动控制平台不存在间隙误差，则采用双向扫描的路径规划方式。

5.如权利要求2所述的线阵CCD图像扫描方法，其特征在于：

所述步骤14具体为：设待测物体的长度、宽度分别为Width、Height，线阵CCD成像系统标定后对物体的分辨率为R_obj，线阵CCD的分辨率为Res，线阵CCD的扫描频率为f，相邻两次线阵CCD扫描重合度为Δx，线阵CCD成像系统扫描速度为V_x，非扫描方向速度为V_y，其余待求量分别为L₁、L₂、L₃、L₄、L₅、L₆，计算出：

线阵CCD的视野宽度：FOV = R_obj × Res；

PCB的运动速度：V_x = R_obj × f；

单次扫描的横移(非扫描方向)宽度：S_y = FOV – Δ_x ；

PCB板的扫描次数： N = (Width + L₆)/S_y + 0.5 ，N值采用四舍五入取整；

扫描起始点D在相对坐标系 X₁AY₁ 中的坐标D_x,D_y :

              D_x = S₁ + D₁ + L₃ = V_x²/2a_x + D₂ + L₃； 

其中： a_x 为待测物体在扫描方向上的加速度；S₁为加速运动阶段缓冲区的大小，D₁为从匀加速到匀速后的一段缓冲区的大小，具体可根据测试情况选取经验值；L₃ 为待测物体坐标系零点到相对坐标系x₁Ay中y₁轴的距离；

D_y = L6 – L4 ;

D_y 的大小为机床初始调试预设的值;

PCB板扫描区段的位移S₂：

若S₂ > Height，S₂= Height；若S₂ <Height，S₂ = S_xMax；其中，S_xMax 为机械运动平台在X轴方向最大工作距离;

扫描终止点E的坐标是E_x和E_yi：

E_x = D_x + S₂ + D_x = 2D_x + S₂，E_yi = D_y + S_y × N_i，i = 1～N_max，其中Ni为扫描点的编号，Nmax为扫描点的总数。