[发明专利]主动悬挂

权利要求书

1.一种装置，包括：

主动悬挂(14)，该主动悬挂(14)包括耦合到车辆中设备(16)的电磁执行器(28，30)；

耦合到所述设备(16)的力偏压消除器(86)，用于使得所述执行器(28，30)经历零平均值的负载；其特征在于：

隔振模块(52)，用于基于标称设备对被主动悬挂的设备的所测量干扰的响应来生成控制信号；以及

补偿系统(64)，用于响应于所述标称设备对所述控制信号的响应与所述被主动悬挂的设备对所述控制信号的被测量响应之间的差别来修改所述控制信号。

2.根据权利要求1所述的装置，进一步包括传感器(24，26)，用于提供指示所述设备(16)的状态的信息。

3.根据权利要求1所述的装置，进一步包括重量传感器，用于测量与所述设备(16)相关联的重量。

4.根据权利要求1所述的装置，其中所述力偏压消除器(86)包括气压系统。

5.根据权利要求1所述的装置，其中所述主动悬挂(14)配置为具有多个操作模式，包括主动模式和被动模式。

6.根据权利要求5所述的装置，其中所述装置配置为响应于检测到事件而在所述主动模式与被动模式之间自动地切换。

7.根据权利要求5所述的装置，其中所述装置配置为响应于用户选择而在所述主动模式与被动模式之间切换。

8.根据权利要求1所述的装置，其中所述设备(16)包括座椅，并且其中所述电磁执行器(28，30)耦合到所述座椅以对所述座椅施加力。

9.根据权利要求8所述的装置，其中

所述补偿系统(64)配置为响应于所述座椅的不同乘客的重量的差别来修改所述控制信号。

10.根据权利要求8所述的装置，其中

所述补偿系统(64)包括反馈环路，其携带指示设备加速的反馈信号；并且

其中所述补偿系统(64)配置为保持所述反馈环路的恒定带宽。

11.根据权利要求1、3、4、8或9所述的装置，其中所述补偿系统(64)配置为响应于所述设备(16)的重量的快速改变来修改所述控制信号。

12.根据权利要求11所述的装置，其中所述设备(16)的重量的快速改变是由于装载或者卸载所述设备(16)而引起的。

13.根据权利要求11所述的装置，其中所述控制信号被修改，从而在所述力偏压消除器(86)被允许适应于新的设备重量时，所施加的最大执行器力降低。

14.根据权利要求1或8所述的装置，其中所述补偿系统(64)设置为独立于设备差异而保持恒定的开环加速传递函数。

15.根据权利要求1所述的装置，其中如果所述控制信号将使得所述执行器施加大小处于摩擦力级别上的力，则所述补偿系统(64)不修改所述控制信号。

16.根据权利要求1或15所述的装置，其中如果所述控制信号将使得所述设备的加速小于预定阈值，则所述补偿系统(64)不修改所述控制信号。