[发明专利]一种基于模糊PID复合控制的冷再生机喷洒控制方法

权利要求书

1.一种基于模糊PID复合控制的冷再生机喷洒控制方法，其特征在于：在路面冷再生机上安装一由切换判断模块、模糊控制器模块和PID控制器模块组成的模糊PID复合控制器；通过模糊控制器和PID控制器的复合控制对路面冷再生机的喷洒系统中的喷水流量进行控制，具体步骤如下：

（1）系统根据冷再生机作业时的工作参数，确定出喷洒水的目标流量L₀；

（2）流量传感器测得喷洒水管路中的当前流量L，并计算出当前流量的偏差ΔL，即ΔL=L-L₀；

（3）复合控制器根据当前流量的偏差ΔL判断应该使用复合控制器中的模糊控制器还是PID控制器；如果使用PID控制器进入步骤（4），如果使用模糊控制器进入步骤（5）；

（4）使用PID控制器时，直接将流量偏差ΔL输入到PID控制器中，利用PID调节器输出的电压控制量U来对整个系统的流量控制进行调节；

（5）使用模糊控制器时，需要将当前流量与目标流量的偏差ΔL和流量偏差的变化率                                                输入到模糊控制器中，在模糊控制器中对两个输入量进行模糊化，选择三角形隶属度函数，并基于大量经验数据建立规则库，最后经过模糊推理和去模糊化输出精确的电压控制量U； 

   （6）当流量传感器检测到喷洒水管路中的水流量L发生改变时，重复(1)~(5)

步，进行新一轮的控制。

2.根据权利要求1所述的一种基于模糊PID复合控制的冷再生机喷洒控制方法，其特征在于：模糊PID复合控制器中的PID控制器和模糊控制器之间的切换依靠切换判断模块对流量偏差ΔL与预先设置的偏差阈值ΔL_q的大小进行判断来实现，当流量偏差ΔL大于偏差阈值ΔL_q时，切换判断模块控制软件开关开启模糊控制器；当流量偏差ΔL小于偏差阈值ΔL_q时，软件开关开启PID控制器；偏差较大的时候使用模糊控制器调节，偏差较小的时候使用PID控制器调节。

3.根据权利要求1所述的一种基于模糊PID复合控制的冷再生机喷洒控制方法，其特征在于：模糊PID复合控制器通过安装在车辆上用于测量车辆速度、转子铣拌深度数的传感器获得的参量并通过传递函数模型计算得到目标流量L₀。

4.根据权利要求1所述的一种基于模糊PID复合控制的冷再生机喷洒控制方法，其特征在于：PID控制器采用静态PID调节技术，PID控制器中的比例系数Kp、积分系数Ki、微分系数Kd是通过大体分析系统的传递函数后并基于大量的工程试验采用试探法确定出来的，确定后的参数值就构成了模糊PID复合控制器中的PID控制器部分，来对控制系统的响应特性进行调节。

5.根据权利要求1所述的一种基于模糊PID复合控制的冷再生机喷洒控制方法，其特征在于：所述的模糊控制器的模糊规则按照格式 If(E is …)and(EC is …)then(U is …)or 建立模糊控制规则表如下：

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