[发明专利]一种多坐标混联机器人

权利要求书

1.一种多坐标混联机器人，包括固定架（4）、动平台（5）、连接在动平台（5）末端的定位头（6）以及结构相同的第一支链（1）、第二支链（2）和第三支链（3），其特征在于，所述的第一支链（1）、第二支链（2）和第三支链（3）均包括有：转动叉（11/21/31）、长度调节装置（12/22/32）和T形铰（14/24/34），所述的长度调节装置（12/22/32）旋转的连接在转动叉（11/21/31）一侧的插槽内，所述的转动叉（11/21/31）的另一侧旋转的连接在固定架（4）上，所述的T形铰（14/24/34）的一端旋转的连接在长度调节装置（12/22/32）的末端，所述的T形铰（14/24/34）的另外两端同轴线且同时旋转的连接在动平台（5）上，所述长度调节装置（12/22/32）的顶端连接有一个驱动装置（13/23/33），使所述长度调节装置（12/22/32）成为主动移动副，其中，连接所述的T形铰（14/24/34）和长度调节装置（12/22/32）的旋转轴线（1c）平行于所述主动移动副的移动方向，连接所述转动叉（11/21/31）和固定架（4）的旋转轴线（1a）与连接所述长度调节装置（12/22/32）和转动叉（11/21/31）的旋转轴线（1b）垂直相交，所述的第一支链（1）和第二支链（2）分别位于固定架（4）的两侧，第三支链（3）位于固定架（4）的下面。

2.根据权利要求1所述的一种多坐标混联机器人，其特征在于，所述定位头（6）为具有两个自由度的串联转头。

3.根据权利要求1所述的一种多坐标混联机器人，其特征在于，所述T形铰（14/24/34）包括有纵梁（141/241/341）和横梁（142/242/342），所述的横梁（142/242/342）垂直的连接在纵梁（141/241/341）的一侧，其中，所述的横梁（142/242/342）的另一端延长的形成有用于与长度调节装置（12/22/32）一端连接的横铰轴（a），所述的纵梁（141/241/341）的两端分别延长的形成有用于与动平台（5）连接的纵铰轴（b）。

4.一种多坐标混联机器人，包括固定架（7）、动平台（8）、连接在动平台（8）末端的定位头以及连接在固定架与动平台之间的第一支链（1）、第二支链（2）和第三支链（3），其特征在于，所述的第一支链（1）、第二支链（2）和第三支链（3）均包括有：转动叉（11/21/31）、长度调节装置（12/22/32）和T形铰（14/24/34），所述的长度调节装置（12/22/32）旋转的连接在转动叉（11/21/31）一侧的插槽内，所述的转动叉（11/21/31）的另一侧旋转的连接在固定架（7）上，所述的T形铰（14/24/34）的一端与长度调节装置（12/22/32）的末端连接，所述的T形铰（14/24/34）的另外两端同轴线且同时旋转的连接在动平台（8）上，其中，所述第一支链（1）和第二支链（2）的T形铰（14/24）的一端是固定连接在所对应的长度调节装置（12/22）末端的，所述第三支链（3）的T形铰（34）的一端是旋转的连接在第三支链(3)的长度调节装置（32）末端的，所述长度调节装置（12/22/32）的顶端连接有一个驱动装置（13/23/33），使所述长度调节装置（12/22/32）成为主动移动副，所述的第一支链（1）和第二支链（2）分别位于固定架（7）的两侧，第三支链（3）位于固定架（7）的下面，并且，连接所述第一支链（1）的转动叉（11）和固定架（7）的旋转轴线与连接所述第二支链（1）的转动叉（21）和固定架（7）的旋转轴线共线，连接所述的T形铰（14/24/34）和长度调节装置（12/22/32）的轴线（1c）平行于所述主动移动副的移动方向，连接所述转动叉（11/21/31）和固定架（4）的旋转轴线（1a）与连接所述长度调节装置（12/22/32）和转动叉（11/21/31）的旋转轴线（1b）垂直相交；第一支链（1）的长度调节装置（12）与转动叉（11）所形成的旋转轴线（1b）、第二支链（2）的长度调节装置（22）与转动叉（21）形成的旋转轴线、第一支链（1）的T形铰（14）与动平台（8）形成的旋转轴线（1d），以及第二支链（2）的T形铰（24）与动平台（8）形成的旋转轴线这四条轴线相互平行。

5.根据权利要求4所述的一种多坐标混联机器人，其特征在于，所述定位头为具有2自由度的串联转头结构的定位头（6），或为具有3自由度的串联转头结构的定位头（9）。

6.根据权利要求4所述的一种多坐标混联机器人，其特征在于，所述T形铰（14/24/34）包括有纵梁（141/241/341）和横梁（142/242/342），所述的横梁（142/242/342）垂直的连接在纵梁（141/241/341）的一侧，其中，所述的横梁（142/242/342）的另一端延长的形成有用于与长度调节装置（12/22/32）一端连接的横铰轴（a），所述的纵梁（141/241/341）的两端分别延长的形成有用于与动平台（5）连接的纵铰轴（b）。