[发明专利]起重机控制

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于布置在船上的起重机的起重机控制，该起重机控制具有确定最大允许有效负荷的负荷力矩限制系统。该负荷力矩限制系统在这方面能够以自动的方式将最大允许有效负荷考虑到起重机的控制中、或者能够向用户输出最大允许有效负荷使得用户能够将最大允许有效负荷考虑到起重机的控制中。

背景技术

在布置在船上的起重机的情况下，除了负荷力矩限制系统中考虑的常见因素比如起重机的延伸范围之外，在确定最大允许有效负荷时还必须考虑到当前波浪运动也会对最大允许有效负荷产生影响。以前的负荷力矩限制系统在这方面承受很大的不确定性，在以前的负荷力矩限制系统中要确定明显的浪高或者海况，并且根据该明显的浪高或者海况来选择相应的有效负荷曲线。

发明内容

因此，本发明的目的是提供一种具有如下负荷力矩限制系统的起重机控制：该负荷力矩限制系统允许更可靠地确定布置在船上的起重机的最大允许有效负荷。

通过根据权利要求1所述的起重机控制来达到根据本发明的目的。

本发明在这方面表现为用于布置在船上的起重机的起重机控制，该起重机控制具有确定最大允许有效负荷的负荷力矩限制系统。在这方面，负荷力矩限制系统与用于对船的运动进行测量的测量单元通信并基于测量单元的数据来确定最大允许有效负荷。

然而根据现有技术得出如下结论：由明显浪高造成的吊杆顶端的运动无论如何都难以确定，而最大有效负荷限制又是根据所述运动来确定的，因此无法考虑例如流动方向和船的类别，船的运动此时是通过传感器来检测的并且船的运动用于确定起重机的最大有效负荷。因而能够通过真实的船运动的测量而以更好地满足该情况的方式来利用该技术限制，并且因而能够以不变的高可靠性获得较高的有效负荷。

特别地，惯性测量系统在这方面用作测量单元，根据测量单元的数据，能够基于船的运动来确定起重机的吊杆顶端的至少在竖直方向上的运动。该测量单元在这方面能够特别地包括陀螺仪和/或加速计和/或电子倾斜仪。负荷力矩限制系统有利地通过对测量单元的数据的评估来确定吊杆顶端的速度和/或加速度并且据此确定最大允许有效负荷。在这方面，有利地至少确定吊杆顶端的在竖直方向上的速度和/或加速度并且据此确定最大允许有效负荷。吊杆顶端的竖直运动的确定在这方面通常足以确定最大允许有效负荷，因为其代表了吊杆顶端的运动中关于有效负荷的决定性因素。

在根据本发明的起重机控制中，有利地，基于先前的特定时间段的数据来进行吊杆顶端的速度和/或加速度的确定。因而确定总是经由特定的并行时窗而进行，使得当前数据总是用于确定速度和/或加速度或者用于确定最大允许有效负荷。

此外，能够在本发明中设置成：使用当前测量值的负荷力矩限制系统的初始化在工作开始时进行。起始结果在这方面由于控制的重新启动而总是基于当前测量值，而旧的数据不考虑用于计算。

负荷力矩限制系统有利地确定吊杆顶端在特定时间段内的顶端速度和/或顶端加速度。这随后能够用于确定最大允许有效负荷。

顶端速度和/或顶端加速度的确定在这方面有利地通过对测量单元的测量数据进行评估的过滤算法来进行。

进一步有利地，负荷力矩限制系统形成吊杆顶端的在特定时间段内的速度和/或加速度的平均值。平均值的形成在这方面有利地在这方面发生在通过测量单元确定的速度和/或加速度的上部区域内。平均的顶端速度和/或顶端加速度由此产生。例如，根据本发明能够在这方面确定测量到的速度和/或加速度的上三分之一的平均值。

进一步有利地，最大允许有效负荷是参照根据测量单元的数据所确定的速度值和/或加速度值从根据本发明的表或者查询表中读取的。用于不同速度值和/或加速度值的最大允许有效负荷因此能够以表的形式存储在根据本发明的起重机控制中，并且随后能够根据所确定的值来读取。该表能够自然地为多维表，从而除了速度值和/或加速度值之外，另外的值也能够自然地被考虑到最大允许有效负荷的查询中。起重机的延伸范围在这方面能够特别地仍被考虑到表的查询中。替代性地，也能够在线计算有效负荷。就以下描述中参照表的读取来说，此处也能够替代性地相应执行在线计算。

在本发明的第一实施方式中，测量单元能够布置在起重机顶端处。该测量单元因而能够直接测量由船的波浪运动造成的起重机顶端的运动。该测量单元在这方面特别地装备成使得其能够确定起重机顶端的在竖直方向上的运动，特别是起重机顶端的在竖直方向上的速度和/或加速度。起重机控制在这方面有利地具有评估单元，该评估单元根据由测量单元测量的总运动计算由起重机运动引起的吊杆顶端的运动。