[发明专利]点云拼接系统及方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种点云处理系统及方法，尤其涉及一种点云拼接系统及方法。

背景技术

在产品的三维扫描测量领域中，多笔扫描数据的自动拼接方式，一直以来都是该领域的主要研究方向之一。传统的多笔扫描数据拼接方式多采用装夹治具，利用多个标准球实现自动拼接。但扫描装夹治具的通用性不高，加工要求及其严格，同时对标准球的精度要求很高。导致扫描装夹治具的研发和制造成本较高。传统扫描数据拼接方式存在以下主要缺陷：由于扫描产品的形状各异，导致扫描装夹治具的通用性较低；标准球的精度要求严格，采购成本较高；每种产品需要开发专用的扫描治具，导致扫描装夹治具开发成本较高；市面上现有的多块点云扫描数据拼接算法，不能达到很快的速度及精度。

发明内容

鉴于以上内容，有必要提供一种点云拼接方法，可以对多块点云进行拼接。

一种点云拼接方法，该方法包括步骤：输入步骤，输入多块待测点云数据；解析步骤，解析出每块待测点云数据中所有标志点的点云数据，分别将每个标志点的点云数据拟合成一个椭圆；对齐步骤，选择一块点云，将该块点云中所有标志点的集合作为基准点集，剩下的每块点云上所有标志点的集合各作为一个移动点集，利用点云对齐方法将一个移动点集与所述标准点集进行对齐，得到该移动点集与标准点集对齐的旋转矩阵；及拼接步骤，利用所述旋转矩阵及用户设置的对齐精度，将所述移动点集所在的点云和基准点集所在的点云进行对齐，以完成所述移动点集所在的点云和基准点集所在的点云的拼接。

相较于现有技术，所述点云拼接方法，可以将多比点云数据，根据点云上的特征，进行拼接，使得分散的点云数据成为整块点云。

附图说明

图1是本发明点云拼接方法较佳实施例的硬件架构图。

图2是本发明点云拼接方法较佳实施例的作业流程图。

图3是图1中步骤S21的细化流程图。

图4是图2中步骤S210的细化流程图。

主要元件符号说明

  计算机  1  扫描器  2  点云拼接系统  10  输入模块  100  解析模块  101  选择模块  102  第一对齐模块  103  第二对齐模块  104  判断模块  105

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。

具体实施方式