[发明专利]垃圾抓斗起重机及防摇摆控制方法

权利要求书

1.垃圾抓斗起重机，包括PLC、变频器及电机，其特征在于：所述PLC内置防摇摆功能模块，所述防摇摆功能模块输入端接口输入起重机每一个档位的速度模拟量值，所述防摇摆功能模块PLC输出端接口连接变频器，变频器连接电机且变频器上的参数“加速度”设置为“0”，所述防摇摆功能模块对输入的速度模拟量值进行运算后将数据传输给变频器，变频器根据从防摇摆功能模块输入的数据设定电机的转速控制电机工作。

2.根据权利要求1所述的垃圾抓斗起重机，其特征在于：所述防摇摆功能模块PLC输出端接口用屏蔽线连接变频器或者防摇摆功能模块PLC输出端与变频器间建立无线通讯连接。

3.垃圾抓斗起重机防摇摆控制方法，其特征在于：

首先，将垃圾抓斗起重机四个档位的速度模拟量值输入PLC内置的防摇摆功能模块；

其次，防摇摆功能模块根据设置的加速度时间、初始速度和预到达速度，将加减速时间分割为四个时间段，并给每个时间段赋值不同的加速度得出具体时间的速度模拟量；

最后，防摇摆功能模块将输出速度模拟量信号给变频器来控制电机运转速度变化，同时，将变频器上的参数“加速度”设置为“0”，最终在预设的加速度时间中由实时变换的加速度来减弱或消除摆动，使四个时间段的摆角矢量和为零或接近为零，达到预到达速度。

4.根据权利要求3所述的垃圾抓斗起重机防摇摆控制方法，其特征在于：所述防摇摆功能模块具体工作过程为：首先，防摇摆功能模块得出初始速度v₁及预到达速度v₂，其中初始速度为当前实时速度，预到达速度为变化后档位速度，同时将设定的加速度时间t分配至四个时间段，其中t₁＝t₂＝1/4t，t₃＝t₄＝1/3t；其次，防摇摆功能模块得出四个时间段的加速度值，其中a₁＝v₂－v₁，a₂＝－2a₁，a₃＝1/4（v₂－v₁），a₄＝1/3（v₂－v₁）；最后，防摇功能模块计算出四个时间段的速度模拟量。