[发明专利]泵车臂架收回的控制方法、系统和泵车

权利要求书

1.一种泵车臂架收回的控制方法，其特征在于，包括：

控制器判断臂架当前的回落位置与回落终点的距离是否达到设定范围；

如果达到所述设定范围，所述控制器降低所述臂架的收回速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制器判断臂架当前的回落位置与回落终点的距离是否达到设定范围包括以下方式之一：

所述控制器判断臂架指定点的当前高度与回落终点的距离是否达到设定高度；或，

所述控制器判断臂架当前的水平角度或垂直角度是否达到设定角度阈值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制器降低所述臂架的收回速度包括：

所述控制器确定所述臂架的当前的回落位置与回落终点的距离达到第一范围时，根据所述距离确定电磁比例阀的控制电流的权值因子，按照确定的所述权值因子控制所述电磁比例阀的控制电流。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制器降低所述臂架的收回速度还包括：

所述控制器确定所述臂架的当前的回落位置与回落终点的距离达到第二范围时，根据接收的所述臂架对所述液压油缸的压力和所述支撑架对所述臂架的支撑力判断所述臂架是否到达停止收回的预定位置，如果是，控制所述电磁比例阀的控制电流减小为0。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制器根据接收的所述臂架对所述液压油缸的压力和所述支撑架对所述臂架的支撑力判断所述臂架是否到达停止收回的预定位置包括：

如果所述臂架对所述液压油缸的压力与0相差第一数值范围和/或所述支撑架对所述臂架的支撑力与所述臂架重力的一半相差第二数值范围，所述控制器确定所述臂架到达停止收回的预定位置。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制器降低所述臂架的收回速度还包括：

当所述控制器接收到报警装置检测到所述压力传感器和/或所述称重传感器发生故障时，所述控制器根据所述臂架的当前位置控制所述电磁比例阀的控制电流逐渐减小。

7.一种泵车臂架收回的控制系统，其特征在于，所述系统包括控制器，用于判断臂架当前的回落位置与回落终点的距离是否达到设定范围，如果达到设定范围，降低所述臂架的收回速度。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述控制器包括：

第一阶段控制装置，用于确定所述臂架当前的回落位置与回落终点的距离达到第一范围时，根据所述距离确定电磁比例阀的控制电流的权值因子，按照确定的所述权值因子控制所述电磁比例阀的控制电流。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述控制器还包括：第二阶段控制装置，用于确定臂架当前的回落位置与回落终点的距离达到第二范围时，根据接收的所述臂架对所述液压油缸的压力和所述支撑架对所述臂架的支撑力判断所述臂架是否到达停止收回的预定位置，如果是，控制所述电磁比例阀的控制电流减小为0。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

设置在所述液压油缸上的压力传感器，用于检测所述臂架对所述液压油缸的压力，并将所述压力反馈给所述控制器；

设置在所述支撑架上的称重传感器，用于检测所述支撑架对所述臂架的支撑力，并将所述支撑力反馈给所述控制器。

11.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：报警装置，与所述压力传感器和所述称重传感器相连，用于检测到所述压力传感器和/或所述称重传感器发生故障时，向所述控制器发送报警信息；

所述控制器还包括：故障处理装置，用于在收到所述报警装置的报警信息时，根据所述臂架的当前位置控制所述电磁比例阀的控制电流逐渐减小。

12.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：显示装置，用于至少显示以下内容之一：所述臂架的当前位置、所述压力传感器的压力、所述称重传感器的支撑力和所述报警装置的报警信息。

13.根据权利要求7-12中任一项所述的系统，其特征在于，所述系统还包括臂架角度检测装置，用于在所述臂架的收回过程中，检测所述臂架的水平角度或垂直角度，并向所述控制器通知检测的角度。