[发明专利]远程控制设备的驱动控制器

权利要求书

1.一种远程控制设备的驱动控制器，包括：

偏航轴线角速度探测单元，其用于输出偏航轴线角速度作为偏航轴线角速度信号；

主旋翼RPM探测单元，其用于输出主旋翼RPM作为主旋翼RPM信号；

相位控制单元，其用于基于该偏航轴线角速度信号和该主旋翼RPM信号探测翻滚轴线和俯仰轴线中的相位偏差，并且通过借助于该相位偏差来修正翻滚操作信号和俯仰操作信号而产生翻滚控制信号和俯仰控制信号；以及

致动器控制单元，其用于基于由相位控制单元产生的该翻滚控制信号和该俯仰控制信号分别产生翻滚致动器驱动信号和俯仰致动器驱动信号，并且将产生的翻滚和俯仰致动器驱动信号分别输出至翻滚控制致动器和俯仰控制致动器。

2.根据权利要求1所述的驱动控制器，其中，该相位控制单元包括：

翻滚操作信号探测单元，其用于探测该翻滚操作信号；

俯仰操作信号探测单元，其用于探测该俯仰操作信号；

相位角计算单元，其用于基于该偏航轴线角速度信号和该主旋翼RPM信号计算相位偏差信号，该相位偏差信号表示该翻滚轴线和该俯仰轴线中的该相位偏差；以及

受控制的变量计算单元，用于基于该翻滚操作信号、该俯仰操作信号和该相位偏差信号计算翻滚操作量和俯仰操作量，并且输出计算的量作为该翻滚控制信号和该俯仰控制信号。

3.根据权利要求1或2所述的驱动控制器，进一步包括：

翻滚轴线角速度探测单元，用于探测该翻滚轴线的角速度，并且输出该探测的角速度作为翻滚轴线角速度信号；以及

俯仰轴线角速度探测单元，用于探测该俯仰轴线的角速度，并且输出该探测的角速度作为俯仰轴线角速度信号，

其中，该翻滚操作信号探测单元将该翻滚轴线角速度信号增加至该翻滚操作信号，并且该俯仰操作信号探测单元将该俯仰轴线角速度信号增加至该俯仰操作信号。