[发明专利]环卫智能小车及其控制系统

权利要求书

1.一种环卫智能小车，包括车体，所述车体上装设有随车电控部分，其特征在于：所述电控部分包括

核心控制器，用于接收图像数据、超声波传感器测距信息，小车当前加速度等状态反馈信息，并对这些信息进行综合的处理，输出适当的控制量来对舵机与驱动电机进行控制；

图像采样模块，用于获取场景的图像数据；

超声波测距仪，用于测量与障碍物之间的距离；

电机驱动模块，分别用于实现小车的电机驱动和转向控制；

舵机管理模块，用于小车换向控制；

辅助调试模块，用于小车控制系统的程序烧写，功能调试和测试以及小车状态监控，系统参数和运行策略设置；

电源管理模块负责为上述各模块供电；

还包括后轮驱动模块和机械臂驱动模块，所述核心控制器经电机驱动模块分别与后轮驱动模块和机械臂驱动模块电连接，所述图像采样模块、超声波测距仪、电机驱动模块、舵机管理模块、辅助调试模块和电源管理模块分别与核心控制器电连接。

2.根据权利要求1所述的环卫智能小车，其特征在于：所述图像采样模块包括AD模块（S12XS128），外围视频分离芯片（LM1881）电路以及摄像头，所述摄像头获取场景的图像数据，经外围视频分离芯片和AD模块做进一步分析处理。

3.根据权利要求1所述的环卫智能小车，其特征在于：所述核心控制器为MC9S12XS128单片机。

4.根据权利要求1所述的环卫智能小车，其特征在于：所述舵机管理模块包括舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计、直流电机和控制电路，通过舵盘内部的位置反馈，使它的舵盘输出转角正比于给定的控制信号。

5.根据权利要求1所述的环卫智能小车，其特征在于：所述超声波测距模块为SRF05超声波传感器。

6.根据权利要求1所述的环卫智能小车，其特征在于：所述后轮驱动模块采用两片BTS7960构成全桥电路来驱动电机，使其完成正反转。

7.一种环卫智能小车控制系统，其特征在于：包括系统初始化、数据采集、信息处理、控制策略等相关模块；

系统初始化针对各个模块的所需完成相应寄存器的配置；

数据采集包括摄像头图像信号采集、超声波测距；

信息处理主要完成对上述数据的相关分析处理，识别出各种不同的标识，判断出车所处的当前状态等；

控制部分针对信息处理的结果给出相应的控制指令。