[发明专利]一种基于单一动力缓存机构的控制方法和控制系统

权利要求书

1.一种基于单一动力缓存机构的控制方法，所述单一动力缓存机构包括主动卷筒、驱动电机、被动卷筒和卷带，所述主动卷筒设置于所述驱动电机上，所述主动卷筒和所述被动卷筒通过所述卷带相连，其特征在于，包括步骤：

1）在所述驱动电机需要停机时，测出所述主动卷筒的转动惯量I₁、主动卷筒的半径R、被动卷筒的半径r和被动卷筒的转动惯量I₂；

2）控制所述驱动电机的制动力矩M₁≤I₁*r*M₂/(I₂*R)，其中，M₂为被动卷筒的扭力矩。

2.如权利要求1所述的基于单一动力缓存机构的控制方法，其特征在于，所述步骤1）具体为：在所述驱动电机的停机指令发出后，实时检测所述主动卷筒的半径R，以及所述被动卷筒的半径r，并分别计算出主动卷筒的转动惯量I₁和被动卷筒的转动惯量I₂。

3.一种基于单一动力缓存机构的控制系统，所述单一动力缓存机构包括主动卷筒、驱动电机、被动卷筒和卷带，所述主动卷筒设置于所述驱动电机上，所述主动卷筒和所述被动卷筒通过所述卷带相连，其特征在于，包括：

在所述驱动电机需要停机时，测出所述主动卷筒的转动惯量I₁、主动卷筒的半径R、被动卷筒的半径r和被动卷筒的转动惯量I₂的处理装置；

控制所述驱动电机的制动力矩M₁≤I₁*r*M₂/(I₂*R)的控制器，其中，M₂为被动卷筒的扭力矩。

4.如权利要求3所述的基于单一动力缓存机构的控制系统，其特征在于，所述处理装置包括：

实时检测所述主动卷筒的半径R所述被动卷筒的半径r的半径检测装置；

根据测得的所述主动卷筒的质量m₁和所述主动卷筒的半径R输出主动卷筒的转动惯量I₁，根据测得的所述被动卷筒的质量m₂和所述被动卷筒的半径r输出被动卷筒的转动惯量I₂的处理单元。