[发明专利]磁场传感器信号的校正方法和基于该方法的车辆导航系统

权利要求书

1.一种磁场传感器信号的校正方法，其特征在于，包括下列步骤：

获取三个相互垂直的磁场传感器测量得到的磁场信号；

按照下列方式修正所述磁场信号：

这里，B_x、B_y、B_z分别为三个所述磁场传感器测量的磁场信号，B_xt、B_yt、B_zt分别为所述磁场信号B_x、B_y、B_z的校正值，、、分别为其中一个磁场传感器与不存在正交误差和水平误差时的直角坐标系的X、Y和Z轴的夹角，为90⁰，、、分别为另外一个磁场传感器与不存在正交误差和水平误差时的直角坐标系的X、Y和Z轴的夹角，、、分别为还有一个磁场传感器与不存在正交误差和水平误差时的直角坐标系的X、Y和Z轴的夹角。

2.如权利要求1所述的校正方法，其中，所述磁场传感器采用磁阻传感器实现。

3.如权利要求1所述的校正方法，其中，通过下列方式确定变换矩阵A_3×3：

将变换矩阵A_3×3简化为：

使所述磁场传感器每次旋转预设的角度，并测量相应的磁场信号从而得到多组数据；

通过求解下列优化模型的优化解来确定、、、、：

这里，ij，1in，1jn，n为旋转预设的角度的次数，Bⁱ_xt、B^j_xt分别为所述其中一个磁场传感器第i和j次旋转预设的角度后测得的磁场信号， Bⁱ_yt、B^j_yt分别为所述另外一个磁场传感器第i和j次旋转预设的角度后测得的磁场信号，Bⁱ_zt、B^j_zt分别为所述还有一个磁场传感器第i和j次旋转预设的角度后测得的磁场信号。

4.如权利要求3所述的校正方法，其中，按照下列步骤，根据所述优化模型确定所述参数：

（1）对于N个种群{ X₁(t)，… X_i(t)，…X_N(t)}，计算每个个体的目标函数F(X_i(t))，其中t为迭代次数，X_i(t) ={ aⁱ_j(t)}，1j5，对应于一组、、、、；

（2）对于取值为X_i(t)的第i个个体，按照下式计算每个分量aⁱ_j(t)的进化值a^i’_j(t)以得到该个体的进化形式X^’_i(t)：

这里，为第j个分量的随机进化增量，取值范围为[-1,1]；

（3）如果第i个个体取值为X_i(t)的目标函数大于其取值为进化形式X^’_i(t)的目标函数，则第i个个体取值为X^’_i(t)，否则，取值为X_i(t)；以及

（4）如果迭代次数t达到预设值，则将N个种群中目标函数值最小的个体确定为最优解，否则，返回步骤（2）。

5.如权利要求4所述的校正方法，其中，所述随机进化增量遵循高斯分布。