[发明专利]一种集成无线定位的处理方法

权利要求书

1.一种集成无线定位的处理办法，其特征在于，包括如下步骤：

选择步骤，通过输入的命令类型进而跳转至距离处理步骤或坐标处理步骤，当输入距离命令时跳转至距离处理步骤，当输入坐标命令时跳转至坐标处理步骤；

距离处理步骤，输入通过测量所得到信号强度指示RSSI、墙壁衰减因子WAF、通信模块一米内的信号强度指示值A以及路径损耗因子m，经过距离运算算法                                               得到距离值d；

坐标处理步骤，输入参考点坐标值和距离值d，通过坐标运算算法得到被测节点D的坐标值；以及，

输出步骤，输出距离处理步骤或坐标处理步骤所得到的距离值d或坐标值。

2.根据权利要求1所述的集成无线定位的处理办法，其特征在于，所述坐标运算算法包括低速高精度、速度精度均衡和高速低精度的算法，并分别对应如下子步骤：

极大似然处理子步骤，输入已知n个节点的坐标和已知n个节点到被测节点D的距离，通过极大似然法得到被测节点D坐标值与已知n个节点坐标值的线性关系，进而通过最小方差估计法得到被测节点D的坐标值；

三边定位处理子步骤，输入已知三个节点的坐标值和已知三个节点到被测节点D的距离，分别以已知节点为圆心、该已知节点到被测节点D的距离为半径确定三个圆，则三个圆相交于被测节点D的所在位置，进而通过三圆相交运算得到被测节点D的坐标值；以及，

三边测量处理子步骤，输入已知三个节点的坐标值和已知三个节点到被测节点D的距离，并分别以该三个节点作为信标节点，通过信标节点分别加、减该信标节点到被测节点D的距离构建矩形区域，进而通过三个矩形区域的重叠区域的质心得到被测节点D的坐标值。

3.根据权利要求2所述的集成无线定位的处理办法，其特征在于，所述极大似然处理子步骤中，输入已知的n个节点的坐标 ( x₁，y₁)、( x₂，y₂)、( x₃，y₃) 、…和( x_n，y_n)，并输入已知的n个节点到被测节点D的距离d₁、d₂、d₃、…和d_n，得到；通过上述式子的第一个方程式分别减去最后一个方程式，得到；该方程的线性关系表示为AX=b, 其中，，；进而通过最小方差估计法得到被测节点D的坐标值为X=b。

4.根据权利要求2所述的集成无线定位的处理办法，其特征在于，所述三边定位处理子步骤中，已知A、B和C 三个节点的坐标分别为( x_a，y_a) 、( x_b，y_b)和( x_c，y_c)，以及该三个节点到被测节点 D 的距离分别为 d_a、d_b和d_c，若D点的坐标为( x，y)，则，进而通过三圆相交运算得到被测节点D的坐标值为。

5.根据权利要求2所述的集成无线定位的处理办法，其特征在于，所述三边测量处理子步骤中，将一个信标节点的坐标( x_a，y_a) 分别加、减该信标节点到被测节点D的距离d_a，即得该信标节点所构建矩形区域为[x_a-d_a，y_a-d_a]×[x_a+d_a，y_a+d_a]；则三个信标节点所构建的三个矩形的重叠区域为[max(x_a-d_a)，max(y_a-d_a) ]×[min(x_a+d_a)，min(y_a+d_a) ]，进而通过该重叠区域的质心得到被测节点D的坐标值。

6.根据权利要求1至5任意一项所述的集成无线定位的处理办法，其特征在于，将所述选择步骤、距离处理步骤和坐标处理步骤和输出步骤反应到数字电路上，集成求距离值和求坐标值的硬件算法模块。