[发明专利]基于本地滤波的机动雷达分布式组网误差配准器

权利要求书

1.用于机动雷达分布式组网系统的误差配准器，其特征在于包括以下技术措施：

(1)融合中心利用雷达上传的本地滤波有偏状态估计求解目标的等效量测；

(2)融合中心利用求解出的等效量测构建系统误差的量测方程。

2.如权利要求1所述的用于机动雷达分布式组网系统的误差配准器，其特征在于所述融合中心利用雷达上传的本地滤波有偏状态估计求解目标的等效量测，实现步骤为：①各机动雷达利用包含系统误差的量测，根据不包含系统误差的量测方程对目标的状态进行滤波，可得存在偏差的目标状态估计其中机动雷达不包含系统误差的量测方程为

Zig=HiX+Wi*(k)]]>

Z_ig为雷达对目标的地球直角坐标系量测，H_i为雷达的地球直角坐标系量测矩阵，为雷达的地球直角坐标系量测噪声；②融合中心利用各雷达上传的目标状态估计采用下式，求得各雷达关于目标的等效量测

Zbi(k+1)=Ki+(k+1)[X^i(k+1|k+1)-(I-Ki(k+1)H(k+1))F(k)X^i(k|k)]]]>

其中K_i(k+1)为机动雷达i在k+1时刻的Kalman滤波增益，F(k)为目标的状态转移矩阵。

3.如权利要求1所述的用于机动雷达分布式组网系统的误差配准器，其特征在于所述融合中心利用求解出的等效量测构建系统误差的量测方程，实现步骤为：融合中心利用其求取的等效量测，按照下式构建系统误差的量测方程

Z_b(k+1)＝H_b(k+1)b+W^*(k+1)

其中Zb(k+1)=Zb1(k+1)-Zb2(k+1),]]>W*(k+1)=W1*(k+1)-W2*(k+1)]]>仍为高斯白噪声，H_b(k+1)＝[H_1b(k+1)-H_2b(k+1)]，Hib(k)=T(xisp(k))Hibz(k)T(xisp(k))Hibl(k),]]>T(x_isp(k))为雷达的NED坐标系到地球直角坐标系的旋转矩阵，x_isp(k)为雷达i在k时刻地理坐标系坐标，分别为雷达i的地球直角坐标系量测方程关于姿态角系统误差b^z和雷达量测系统误差b^l的雅可比矩阵。