[发明专利]采用多或双GNSS接收系统的高精度GNSS定位系统

权利要求书

1.采用多或双GNSS接收系统的高精度GNSS定位系统，其特征在于：所述GNSS定位系统内部采用两个或多个GNSS接收子系统，GNSS接收子系统均设置有GPS接收模组，

其具体工作步骤如下：

（1）.GNSS接收子系统的GPS接收模组接收至少4颗卫星的有效信号，并输出NMEA格式的定位数据；

（2）.将步骤1获取的定位数据由差分滤波器处理；

（3）.将步骤2获取的数据经由GNSS定位误差时间序列分析器分析处理，建立定位误差的AR模型；

（4）.将步骤3获取的数据经由卡尔曼滤波器进行参数估计；

（5）.将步骤4获取的数据以同样的GPS标准NAMEA格式输出，得到定位信息。

2.根据权利要求1所述的采用多或双GNSS接收系统的高精度GNSS定位系统，其特征在于：所述GPS接收模组采用U-bloX和Sirf4构建。

3.根据权利要求1所述的采用多或双GNSS接收系统的高精度GNSS定位系统，其特征在于：所述GNSS定位系统内部采用两个GNSS接收子系统，所述两个GNSS接收子系统均具有一个GPS接收模组，分别为第一GPS接收模组和第二GPS接收模组。

4.根据权利要求3所述的采用多或双GNSS接收系统的高精度GNSS定位系统，其特征在于：所述差分滤波器的处理步骤如下：

在T时刻，

第一GPS接收模组接收卫星定位数据X，获取系统误差W1，获取随机误差V1，

第二GPS接收模组接收卫星定位数据X，获取系统误差W2，获取随机误差V2；

对获得的定位数据、系统误差和随机误差进行分析处理，

第一GPS接收模组的输出为Y1=X+W1+V1，

第二GPS接收模组的输出为Y2=X+W2+V2；

则，第一GPS接收模组和第二GPS接收模组的差分输出误差 E= Y1- Y2=（W1- W2）+ (V1-V2）；

（W1- W2）接近零。

5.根据权利要求3所述的采用多或双GNSS接收系统的高精度GNSS定位系统，其特征在于：所述GNSS定位误差时间序列分析器的工作过程如下：

GNSS定位误差时间序列分析器确定时间序列为{Y(t),t=0, 1, 2,…}；

利用GNSS定位误差时间序列分析器人为标定AR 模型的阶数p；

GNSS定位误差时间序列分析器内部建立AR模型：

Y(t)= a₁Y(t-1)+a₂ Y(t-2)+…+a_p Y(t-p)+V(t)；

式中，a₁, a₂,…a_p为自回归系数，V(t) 为均值为0，方差为σ₂ 的白噪声；

GNSS定位误差时间序列分析器内部通过参数估计算法，估计出自回归系数a₁, a₂,…a_p，完成对GPS 定位误差信号的白噪声化。

6.根据权利要求4所述的采用多或双GNSS接收系统的高精度GNSS定位系统，其特征在于：所述GNSS定位误差时间序列分析器的工作过程中，先给定AR模型的某个阶次，然后按照估计算法，估计出AR 模型的参数，得到各阶次模型，最后通过阶数判定准则来确定AR模型。

7.根据权利要求5所述的采用多或双GNSS接收系统的高精度GNSS定位系统，其特征在于：所述GNSS定位误差时间序列分析器的工作过程中，在不影响模型精度的前提下尽量选择较低的阶数。