[发明专利]固定雷达组网对消式误差配准器

权利要求书

1.用于固定雷达组网对消式误差配准器，其特征在于包括以下技术措施：

(1)通过对多固定雷达进行两两顺序组合构建系统的基本二元雷达单元；

(2)通过对消运算构建基本二元雷达单元的无偏目标状态量测方程。

2.如权利要求1所述的用于固定雷达组网对消式误差配准器，其特征在于所述通过对多固定雷达进行两两顺序组合构建系统的基本二元雷达单元，实现步骤为：对N部雷达进行顺序循环组合，即第n和n+1(n≤N-1)部雷达以及第N部和第1部雷达分别组合，作为一个基本二元雷达单元，共可构成N个算法基本单元。

3.如权利要求1所述的用于固定雷达组网对消式误差配准器，其特征在于所述通过对消运算构建基本二元雷达单元的无偏目标状态量测方程，实现步骤为：通过对二元雷达单元的量测进行线性对消运算，得到不包含系统误差分量的目标状态量测方程

(I2×2-D(k))Z1c(k)+(I2×2+D(k))Z2c(k)=Z~(k)=H~(k)X(k)+W~(k)]]>

其中X(k)为目标状态变量，I_2×2为单位矩阵，

D(k)＝[B₁(k)，B₂(k)][B₁(k)，-B₂(k)]′([B₁(k)，-B₂(k)]×[B₁(k)，-B₂(k)]′)^-1

Bi(k)≈cos(θi(k))-ri(k)sin(θi(k))sin(θi(k))ri(k)cos(θi(k))]]>

W~(k)=(I2×2-D(k))W1c(k)+(I2×2+D(k))W2c(k)]]>

H~(k)=210000010]]>

Zic(k)=ri(k)cos(θi(k))ri(k)sin(θi(k))]]>

r_i(k)，θ_i(k)为第i个雷达k时刻对目标的极坐标量测，W_ic(k)为雷达i在直角坐标系的量测噪声，其方差为Ric(k)=Bi(k)Ri(k)Bi(k)′=ri2σθi2sin2θi+σri2cos2θi(σri2-ri2σθi2)sinθicosθi(σri2-ri2σθi2)sinθicosθiri2σθi2cos2θi+σri2sin2θi.]]>