[发明专利]一种舵机舵面角位置传感器冗余装置和控制方法

权利要求书

1.一种舵机舵面角位置传感器冗余装置，包括CPU、滤波电路、调理电路和双余度角位置传感器，其特征在于：双余度角位置传感器采集舵机舵面的角位置，输出两路舵面角位置采样值，分别经过一个调理电路，调理成CPU的AD模块能够识别的电压值，再分别经过一个滤波电路滤波，输入CPU进行处理，当一个余度发生故障时，切除该余度信号，并用另一余度的舵面角位置采样值作为最终的位置闭环反馈数据。

2.根据权利要求1所述的舵机舵面角位置传感器冗余装置，其特征在于：所述的双余度角度位置传感器为两个电气独立的电位计，同轴安装。

3.一种权利要求1所述舵机舵面角位置传感器冗余装置的控制方法，其特征在于包括下述步骤：

第一步：采集舵机的两路舵面角位置采样值，分别进行调理和滤波；

第二步：判断两路舵面角位置采样值是否都超出设定阈值，若是，则判定装置故障并报错，位置闭环反馈数据等于0，；若不是，进入第三步；

第三步：判断两路舵面角位置采样值的差值是否超出设定阈值，若不是，位置闭环反馈数据等于两路舵面角位置采样值之和除以二；若是，进入第四步；

第四步：判断舵面位置给定值与两路舵面角位置采样值的差值大小，位置闭环反馈数据等于较小差值对应的那一路舵面角位置采样值。

4.根据权利要求3所述的舵机舵面角位置传感器冗余装置的控制方法，其特征在于：第二步所述的设定阈值为-30°~+30°，第三步所述的设定阈值为-3°~+3°。