[发明专利]一种用于短筒柔轮谐波减速器的刚轮与柔轮及其加工工艺

权利要求书

1.一种短筒柔轮谐波减速器的刚轮，其特征在于：所述刚轮(6，9)的内齿为具有倾斜角α的轮齿，倾斜角α倾斜方向与柔轮在长轴处的张角方向θ₂一致，倾斜角α为0.1°～2°。

2.根据权利要求1所述的短筒柔轮谐波减速器的刚轮，其特征在于：所述倾斜角α的计算公式为：α=Σj=1ncj(bj1αj1+bj2αj2);]]>

其中n为长轴附近啮合区啮合齿数，c_i为第j个轮齿加权系数，b_j1、b_j2是由波发生器极半径的位置决定的加权系数。

3.一种短筒柔轮谐波减速器的柔轮，其特征在于：所述柔轮(5，8)外齿齿廓由两段齿廓曲线段和齿顶直线段l_d构成，两段齿廓曲线段的顶端通过齿顶直线段l_d连接在一起，每个齿廓曲线段由上圆弧半径ρ_a和下圆弧半径ρ_f平滑过渡连接而成。

4.根据权利要求3所述的短筒柔轮谐波减速器的柔轮，其特征在于：所述柔轮(5，8)的具体结构参数为：

Z_r＝iu

d_r＝mZ_r

d_ra＝m(Z_r+2x_r-2h_a*-2c*)

d_rf＝d_ra+3.5m

δ＝(0.01～0.015)dr

δ₁＝(0.5～0.7)δ

δ₂＝(0.5～0.7)δ

r₁＝(10～20)m

r₂＝(10～20)m

r₃＝(4-10)δ

t＝(3-4)δ₁

d₁＝(0.5-0.6)d_r

d₂＝0.5d₁

d_rn＝d_rf-2δ

L₂＝(0.2-0.25)d_r

L₁＝(0.2-0.3)L₂

式中：

i——减速器的减速比；

u——波发生器的波数；

Z_r——齿数；

x_r——变位系数；

d_r——分度圆直径；

d_ra——齿顶圆直径；

d_rf——齿根圆直径；

δ——轮齿底部壁厚；

δ₁——壳体壁厚；

δ₂——筒底壁厚；

r₁——轮齿前端过渡圆角半径；

r₂——轮齿后端过渡圆角半径；

r₃——筒底过渡圆角半径；

r₄——筒底凸缘过渡圆角半径；

t——筒底凸缘壁厚；

d₁——筒底凸缘外径；

d₂——筒底凸缘内径；

d_rn——柔轮内径；

L——柔轮长度；

L₂——轮齿宽度；

L₁——轮齿前端长度；

m——模数；

h_a*——齿顶高系数，h_a＝mh_a*，h_a——齿顶高；

c*——顶隙系数；

x_r、r₄、L、m分别为给定值。