[发明专利]交流同步伺服驱动器及其控制算法有效
| 申请号： | 201210176944.5 | 申请日： | 2012-06-01 |
| 公开（公告）号： | CN102710202A | 公开（公告）日： | 2012-10-03 |
| 发明（设计）人： | 林海光;张祥;赵炫弟;孙协光 | 申请（专利权）人： | 欧瑞传动电气有限公司 |
| 主分类号： | H02P21/00 | 分类号： | H02P21/00 |
| 代理公司： | 北京双收知识产权代理有限公司 11241 | 代理人： | 左明坤;解政文 |
| 地址： | 264006 山东省*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 交流 同步 伺服 驱动器 及其 控制 算法 | ||
1.一种交流同步伺服驱动器的控制算法，其特征在于，包括以下步骤：
获取输入的三相电流信号、伺服电机的编码器输出的转子位置信号、以及电流环指令信号；
对所述三相电流信号进行极性判定，同时将所述转子位置信号转换成对应的转速信号；
根据经过极性判定处理后获得的电流信号以及所述转子位置信号进行Park变换，同时根据所述转速信号和所述电流环指令信号生成电压补偿信号；
将经过Park变换处理后获得的电流信号进行PI调节，生成对应的电压信号；
将所述电压信号与所述电压补偿信号叠加成第二电压信号；
将所述第二电压信号进行超限处理；
将经过超限处理后的第二电压信号合成对应的PWM信号。
2.根据权利要求1所述的交流同步伺服驱动器的控制算法，其特征在于，所述将第二电压信号进行超限处理，具体为：
判断所述第二电压信号所对应的电压值是否超出预设保护电压值；
如果超出，则将所述第二电压信号所对应的电压值指定为所述预设保护电压值。
3.根据权利要求1所述的交流同步伺服驱动器的控制算法，其特征在于，所述根据转速信号和电流环指令信号生成电压补偿信号，具体为：
根据公式Vd=Rdid+LdPid+ωLqiq获得d相电压补偿信号，
根据公式Vq=Rqiq+LqPiq+ωLdid+ωλf获得q相电压补偿信号；
其中，Vd和Vq为别为d相电压和q相电压；id和iq分别为d相指令电流和q相指令电流；Ld和Lq分别为d相电感和q相电感；Rd和Rq分别为d相等效电阻和q相等效电阻；ω为转速信号；λf为所述伺服电机的电感转子之间最大感应磁链；P为微分表示符号。
4.根据权利要求2所述的交流同步伺服驱动器的控制算法，其特征在于，所述预设保护电压值为314V。
5.一种交流同步伺服驱动器，其特征在于，其内部主控制芯片执行如权利要求1所述的控制算法。
6.根据权利要求5所述的交流同步伺服驱动器，其特征在于，所述将第二电压信号进行超限处理，具体为：
判断所述第二电压信号所对应的电压值是否超出预设保护电压值；
如果超出，则将所述第二电压信号所对应的电压值指定为所述预设保护电压值。
7.根据权利要求5所述的交流同步伺服驱动器，其特征在于，所述根据转速信号和电流环指令信号生成电压补偿信号，具体为：
根据公式Vd=Rdid+LdPid+ωLqiq获得d相电压补偿信号，
根据公式Vq=Rqiq+LqPiq+ωLdid+ωλf获得q相电压补偿信号；
其中，Vd和Vq为别为d相电压和q相电压；id和iq分别为d相指令电流和q相指令电流；Ld和Lq分别为d相电感和q相电感；Rd和Rq分别为d相等效电阻和q相等效电阻；ω为转速信号；λf为所述伺服电机的电感转子之间最大感应磁链；P为微分表示符号。
8.根据权利要求6所述的交流同步伺服驱动器，其特征在于，所述预设保护电压值为314V。
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