[发明专利]含有加长臂的运动冗余正铲挖掘机构

权利要求书

1.一种含有加长臂的运动冗余正铲挖掘机构，其包括有机架、动臂、加长臂、斗杆、铲斗以及四对液压缸；机架、动臂、加长臂、斗杆、铲斗依次铰接形成一个串联机构，四对驱动液压缸完全对称布置在上述串联机构的两侧，其特征在于：动臂下端与机架铰接，该动臂的上端与加长臂一端铰接，该加长臂的另一端与斗杆的一端铰接，该斗杆的另一端与铲斗的一部位铰接；该铲斗另一部位与一对铲斗液压缸的一端铰接，该一对铲斗液压缸的另一端则与上述加长臂中部铰接；上述动臂中部与一对动臂液压缸的一端铰接，该一对动臂液压缸的另一端与机架铰接；上述斗杆与一对斗杆液压缸的一端铰接，该一对斗杆液压缸的另一端与机架铰接；一对带来运动冗余的液压缸有四种连接方式：

或一对带来运动冗余的液压缸的一端与斗杆铰接，其另一端与机架铰接，

或一对带来运动冗余的液压缸的一端与斗杆铰接，其另一端与动臂铰接，

或一对带来运动冗余的液压缸的一端与加长臂铰接，其另一端与机架铰接，

或一对带来运动冗余的液压缸的一端与加长臂铰接，其另一端与动臂铰接，

或一对带来运动冗余的液压缸的一端与动臂铰接，其另一端与机架铰接。