[发明专利]连杆耦合式灵巧机器人手指装置

权利要求书

1.一种连杆耦合式灵巧机器人手指装置，包括基座、中部指段、末端指段、近关节轴和远关节轴；所述的近关节轴套设在基座中，所述的远关节轴套设在中部指段中，近关节轴与远关节轴平行，所述的中部指段套固在近关节轴上，所述的末端指段套固在远关节轴上；其特征在于：该连杆耦合式灵巧机器人手指装置还包括第一电机、第一减速器、第二电机、第二减速器、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第一销轴和第二销轴；所述的第一电机和第一减速器均与基座固接，第一电机的输出轴与第一减速器的输入轴相连，第一减速器的输出轴与近关节轴相连；所述的第二电机和第二减速器均与基座固接，第二电机的输出轴与第二减速器的输入轴相连，第二减速器的输出轴与第一连杆相连；所述的第一连杆套接在近关节轴上，所述的第二连杆套固在远关节轴上并与末端指段固接；所述的第三连杆的一端通过第一销轴与第一连杆铰接，第三连杆的另一端通过第二销轴与第二连杆铰接；令近关节轴的中心线与远关节轴的中心线构成的平面为平面K，第一销轴和第二销轴分别位于平面K的两侧。

2.如权利要求1所述的连杆耦合式灵巧机器人手指装置，其特征在于：第一减速器的输出轴通过第一传动机构与近关节轴相连。

3.如权利要求1所述的连杆耦合式灵巧机器人手指装置，其特征在于：第二减速器的输出轴通过第二传动机构与第一传动轮相连。

4.如权利要求2所述的连杆耦合式灵巧机器人手指装置，其特征在于：所述的第一传动机构包括第一齿轮和第二齿轮；所述的第一齿轮套固在第一减速器的输出轴上，第二齿轮套固在近关节轴上，第一齿轮与第二齿轮啮合。

5.如权利要求3所述的连杆耦合式灵巧机器人手指装置，其特征在于：所述的第二传动机构包括第三齿轮和第四齿轮；所述的第三齿轮套固在第二减速器的输出轴上，所述的第四齿轮套接在近关节轴上，所述的第三齿轮与第四齿轮啮合，所述的第四齿轮与第一传动轮固接。

6.如权利要求1所述的连杆耦合式灵巧机器人手指装置，其特征在于：所述的第二减速器的减速比至少为100。

7.如权利要求1所述的连杆耦合式灵巧机器人手指装置，其特征在于：所述的第二减速器采用具有自锁特性的减速传动机构。