[发明专利]一种送餐机器人及其送餐方法

权利要求书

1.一种送餐机器人，包括可沿导轨运行的主体，所述主体包括头部组件、躯干部组件和机器人手臂，所述机器人手臂水平托举有餐盘，主体内设置有控制器以及与控制器连接的动力装置、驱动装置、行走装置、无线信号传输装置和语音装置，其特征在于：所述导轨为磁性导轨，所述主体上设置有循迹定位装置和避障装置；

所述循迹定位装置，包括磁性传感器、读卡器和若干存有编号数据的磁性增强卡，所述磁性增强卡沿导轨依次设置在每个餐位处并且其编号数据与餐位顺序编码相对应，所述磁性传感器和读卡器与控制器连接，磁性传感器用于检测导轨的磁性信号，读卡器用于读取主体所经过的磁性增强卡的编码数据，所述控制器用于根据磁性信号确定导轨位置，同时判断接收到的编号数据与预设的餐位顺序编码是否对应，对应时控制主体停止前进；

避障装置，包括均与控制器连接的超声波感应器和红外线感应器，所述超声波感应器和红外线探测器均用于探测主体与前方障碍物的距离，同时红外线探测器还用于探测前方障碍物的温度信号，所述控制器用于根据接收到得距离信号和温度信号控制主体减速、制动或语音提示。

2.根据权利要求1所述送餐机器人，其特征在于：所述主体底部设置有底盘，所述磁性传感器、读卡器、动力装置、驱动装置和行走装置均设置在底盘内。

3.根据权利要求1所述送餐机器人，其特征在于：所述主体中段设置两个超声波传感器，主体下部两端设置两个红外线传感器，机器人手臂的臂肘处设置两个红外线传感器。

4. 根据权利要求1所述送餐机器人，其特征在于：所述行走装置包括交叉反向安置的两组电机组，每个电机组驱动连接有位于底盘后部两侧的动力轮，底盘前部中间设置有一个万向转动轮。

5.根据权利要求1所述送餐机器人，其特征在于：所述机器人手臂与餐盘之间设置缓冲装置。

6.一种送餐机器人的送餐方法，其特征在于，包括以下步骤：

   a.铺设磁性导轨，并在沿导轨的每个餐位处设置磁性增强卡，在磁性增强卡内存储与餐位顺序编码对应的编码数据；

  b. 给送餐机器人设定需要送餐的餐位顺序编码，在磁性传感器实时检测到磁性导轨的磁性信号的状态下，送餐机器人沿磁性导轨运行；在送餐机器人运行过程中，如果超声波感应器探测到前方障碍物在设定距离内，则送餐机器减速前进；如果红外线探测器探测到前方障碍物在设定距离内，则送餐机器制动，如果同时红外线探测器探测到前方障碍物的温度符合人体特征指标，则发出避让的语音提示；障碍物移出设定距离外后，送餐机器人继续沿磁性导轨运行；

  c. 在送餐机器人运行过程中，读卡器读取送餐机器人所经过的磁性增强卡的编码数据，控制器比对读取的磁性增强卡的编码数据是否与设定的餐位顺序编码对应，如果否，则送餐机器人继续沿磁性导轨运行；如果是，送餐机器人停止前进，送餐到位；

d.收到返回指令后，送餐机器人返回原位。