[发明专利]车辆的碰撞避免控制方法

权利要求书

1.一种车辆的碰撞避免控制方法，其特征在于，包括：

利用位于车辆行进前方的障碍物的高度、宽度、相对距离、相对速度中任意一种以上信息，判断是否有与所述障碍物的碰撞危险中，可以避免碰撞的判断阶段；

所述判断阶段中，判断有避免碰撞的可能性，检测方向盘的转向立柱扭矩的检测阶段；

所述转向立柱扭矩为扭矩设定值以上时，根据所述方向盘的转向方向，直至横向位移达到横向位移设定值，在转向方向上发生所述转向辅助扭矩的阶段。

2.根据权利要求1所述的车辆的碰撞避免控制方法，其特征在于，还包括：

在所述转向方向上发生转向辅助扭矩的阶段中，所述转向方向的内侧车轮上发生制动力的阶段。

3.根据权利要求1所述的车辆的碰撞避免控制方法，其特征在于，还包括：

所述转向方向的所述横向位移超过所述横向位移设定值，所述方向盘的相反转向方向上发生转向辅助扭矩的阶段。

4.根据权利要求3所述的车辆的碰撞避免控制方法，其特征在于，还包括：

防止过度转向阶段，所述防止过度转向阶段包括：相反转向方向的车轮上发生制动力的过程；变换车道后，所述相反转向方向相反的方向上的车轮上产生制动力的过程。