[发明专利]自动化叶菜螺旋立柱生产系统

权利要求书

1.一种自动化叶菜螺旋立柱生产系统，其特征在于: 包括螺旋栽培立柱（1）、移动平台（2）、多穴盘自动供苗装置（3）、机械手（4）、移栽末端执行器（5）、收集箱（7）、收获割刀（8）和手部安装调节机构；

所述多穴盘自动供苗装置（3）包括机架（9）、滑槽（10）、同步带（11）、携盘滑块（12）、上轴（13）、上同步带轮（14）、托盘（15）、弹性挡块（16）、电机（17）、联轴器（18）、下同步带轮（19）、下轴（20）；机架（9）固定安装于移动平台（2）上，两个滑槽（10）左右对称安装于机架（9）上；上轴（13）和下轴（20）通过滚动轴承水平安装于机架（9）的上部和下部，上轴（13）上左右对称安装两个上同步带轮（14），下轴（20）上左右对称安装两个下同步带轮（19），左右两同步带（11）分别与上同步带轮（14）和下同步带轮（19）组成同步带传动；电机（17）固定于移动平台（2）上，并通过联轴器（18）驱动下轴（20）转动，使左右两同步带（11）同时运动；托盘（15）为矩形，插槽侧边（24）与底板（23）的夹角与插槽（21）的弯角一致，每个托盘（15）的插槽侧边（24）分别插入各携盘滑块（12）的插槽（21）内；弹性挡块（16）安装于托盘（15）的开口（27）上；

所述收获割刀（8）由刃口（28）、安装柄（29）和拨边（35）构成；安装柄（29）与刃口（28）间的夹角与螺旋栽培立柱（1）螺旋栽培槽的剖面夹角一致，拨边（35）位于收获割刀（8）的刀背一侧，拨边（35）与刃口（28）间的夹角与螺旋栽培立柱（1）螺旋栽培槽的螺旋角相一致；

手部安装调节机构包括安装板（31）、连杆（32）、调节滑块（33）和锁紧螺钉（34），安装板（31）的底端与机械手（4）的腕部（30）相铰接，机械手（4）的滑槽内安装调节滑块（33），机械手（4）上连杆（32）的两端分别与安装板（31）的顶端和调节滑块（33）相铰接；调节滑块（33）的螺纹孔内安装锁紧螺钉（34）；

收集箱（7）和多穴盘自动供苗装置（3）可更换安装于移动平台（2）上，安装板（31）与收获割刀（8）的安装柄（29）通过螺钉固定连接；安装板（31）上拆卸收获割刀（8）后，移栽末端执行器（5）通过安装板（31）安装于机械手（4）的腕部（30）。

2. 根据权利要求1所述的自动化叶菜螺旋立柱生产系统，其特征在于：还包括控制系统，控制系统内设有信息数据库（37）、自动移栽协调控制算法（38）和自动收获协调控制算法（39），所述信息数据库（37）存储各类穴盘（6）规格和各类螺旋栽培立柱（1）规格。